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XY机电控制工作台项目计划书 项目研究目的 XY数控工作台主要是作为一种教学工具来为机电控制工程这门课程服务的，作为一种教学平台来使用，它结构简单，使用方便，具有典型的机电控制系统特性，对提高学生动手能力，直流及步进电动机的学习，机械CAD设计开发，开、闭环控制系统具有很好的直观效果，可以使学生熟悉简单的机电项目开发的具体流程。 二、项目研发要求 1，主要功能 实现X和Y方向的双自由度运动，可以绘制出平面上的直线、圆、自定义图形等任意规定曲线。 2，主要性能 （1）工作台大小≤450×450mm2，有效行程在200mm以内； （2）定位精度0.025mm （3）绘制出的曲线误差≤1mm; （4）保持稳定的绘图速度≤3mm/s; （5）X轴负载=200N;X轴最大平移速度=1m/s; （6） Y轴负载=150N; Y轴最大平移速度=1.5m/s; （7）可以使用C语言进行控制； （8）可以记录运动轨迹。 三、项目系统方案设计 1,系统原理分析 数控工作台主要实现平面直线运动，通过电机控制在一个平面空间实现自由运动，由2个直线单元搭接而成，通过调节电机的转速及方向，控制滑块完成简单运动轨迹。 双坐标工作台在X—Y方向上的一定的范围内可以自由移动，通过和笔架的相对运动，可以在X—Y平面上绘制出工作台相对于笔架运动的轨迹。使用合适的控制系统控制工作台的移动，就可以绘制出我们需要的轨迹，达到要求。 当需要笔和工作面分离时，通过控制系统，使笔架抬起，完成脱离。绘制出所需要的轨迹只需要X、Y两个轴方向的主运动和笔架抬起辅助动作就可完成。 2，总体方案选择 结构 刚性 详细设计 “T”字形工作台 不紧凑 较差 比较简单 “十”字形工作台 紧凑 较好 比较复杂 结论：结合控制精度等的要求，选择“十”字形方案 3，传动方案选择 完成旋转运动转换成直线运动的执行机构常用的有： a）、曲柄滑块 b）、丝杠传动 c）、齿轮齿条 机构 特点 曲柄滑块 结构不是很紧凑，直线运动具有急回特性 丝杠传动 传动平稳，结构紧凑；省力，精度高，无侧隙，刚性高；可实现高速进给和微进给 齿轮齿条 机构简单，可传递较大力；有侧隙，换向时有一定冲击；不适合高精度控制 从设计要求的精度出发，选择精度高的丝杠传动； 两种丝杠传动：丝杠螺母机构和滚珠丝杠机构 丝杠螺母机构 滚珠丝杠机构 结构简单； 制造成本低； 具有自锁功能； 但摩擦力矩大、传动效率低； 结构复杂； 制造成本高； 不具自锁功能，需要自行设计 制动装置； 摩擦力矩小、传动效率高； 轴向刚度高、运动平稳、精度 高、寿命长 综上比较两者特点及任务中控制精度要求，选择滚珠丝杠机构。 4，导向支撑机构 机械系统中的导向和支撑机构是整个系统的基础，导向机构可以保证工作台沿着一定的方向运动，使系统准确地完成其特定方向的运动。支撑机构在很大程度上影响着系统的精度。必须保证其自身刚度、连接处刚度和局部刚度，同时考虑安装方式、材料选择、结构工艺、节省材料、降低成本。 导向机构主要指导轨，按其接触面的摩擦性质可分为滑动导轨、滚动导轨、流体介质摩擦导轨。其主要性能见下表 导轨类型 结构工艺性 方向精度 摩擦力 对温度敏感性 承载能力 耐磨性 成本 开式圆柱面导轨 闭式圆柱面导轨 开式滚珠导轨 闭式滚珠导轨 滚动轴承导轨 液体静压导轨 好 好 较差 差 较差 差 高 较高 高 较高 较高 高 较大 较大 小 较小 小 很小 不敏感 较敏感 不敏感 不敏感 不敏感 不敏感 小 较小 较小 较小 较大 大 较差 较差 较好 较好 好 很好 低 低 较高 高 较高 很高 根据系统的设计目标和教学用途的需要，我们选择闭式圆柱面导轨。 支撑机构包括轴系支撑和机架或机座。机座我们选用一般常见的铸铁铸造机座。轴系主要有旋转精度、刚度、抗振性、热变性等性能要求，我们这里选用常见的滚动轴承轴系。根据具体指标选择其具体支撑方式。 5，执行和连接机构 在我们的系统中，执行机构就是我们的笔架，把笔固定在笔架上，就可根据工作台的运动绘制出相应的轨迹。笔架必须能使笔和工作台脱离的功能，采用电磁铁，通电后中心的杆自动向下推，使笔接触到工作台上的白纸，同时用弹簧调整接触力，可以更好的画图。 连接机构主要就是连接各个部件，使系统正常工作。连接机构有两大类：刚性联轴器、柔性联轴器。为了保护传感器，我们选用柔性联轴器。其它连接依据不同情况选择。 6，电机选择 DC伺服电机 高响应特性 高功率密度 可实现高精度数字控制 停电时可制动，控制器简单 需对整流子维护 不能在高速大力矩下工作 无刷DC伺服电机 无接触换向部件 可高速大力矩工作 耐环境性好，无需维修 具有DC伺服电机的全部优点 需要磁极位置检测器（编码器） 控制器复杂 AC伺服电机 耐环境性好，无需维修，可高速大力矩工作