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§5-4、哈密顿方程 §5-4、哈密顿方程 §5-4、哈密顿方程 §5-4、哈密顿方程 §5-4、哈密顿方程 §5-4、哈密顿方程 §5-4、哈密顿方程 §5-4、哈密顿方程 §5-4、哈密顿方程 §5-4、哈密顿方程 地球太平吗？ 地球太平吗？ 彗星撞击木星的“预测” 木星简介 太阳系—哈密顿系统 哈密顿系统的辛算法 例题的数值仿真 预测结果 第二类拉格朗日方程的总结 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 习 题 课 * 理论力学 §5-4、哈密顿方程简介 第二类Lagrange方程习题课 一、主动力为有势力系统的拉格朗日方程 设：L＝T-V （拉格朗日函数） 拉格朗日方程是关于广义坐标的二阶微分方程组 A B 非线性常微分方程组通常用数值方法求解 将二阶微分方程组降阶成一阶微分方程组便于数值计算且可提高计算精度。 二、哈密顿方程简介 对于具有理想约束的质点系，其主动力为有势力，若设： 哈密顿方程是关于广义坐标和广义动量的一阶微分方程组。 则系统的Hamilton方程为： 对于定常约束的质点系，若主动力为有势力，则哈密顿函数H就是系统的动能与势能之和，即： 哈密顿方程为数值计算提供了很好的微分-代数结构，在此基础上建立的辛算法可保持长期数值计算的稳定性。 对于定常约束的质点系，有： 例：求自由质点在重力作用下的哈密顿函数和哈密顿方程 1、系统的广义坐标： 2、系统的动能 系统的哈密顿函数 H=T+V 例：图示机构在铅垂面内运动，均质杆AB用光滑铰链与滑块连接。杆与滑块用刚度系数为k1的扭簧连接．Θ＝π时扭簧无变形．求系统哈密顿方程（用矩阵形式给出）。AB＝2L M是正定对称矩阵，是广义坐标的函数 系统的哈密顿函数 H=T+V 用矩阵形式描述方程，便于并行计算，可提高计算速度。 －－摆杆的运动 －－滑块的运动 现象：不同的初始条件，系统的动力学行为不同。 算例的数值仿真结果 不稳定区域 问题： 研究保守系统动力学方程长期数值计算的稳定性有什么意义？ 研究太阳系中行星的轨道动力学问题属于保守系统的动力学问题 地球并不太平。天文学家们经过观测发现，在火星的外侧和木星的内侧有一个由数目众多的小行星构成的小行星带。 它们一般都是按照正常轨道运行，但是总会有小行星进入近地轨道，给地球带来威胁。1989年曾有一颗小行星与地球擦肩而过，引起人们一阵紧张。 当时国外科学家曾预测：2014年或2017年，地球有可能遭到小行星的撞击。 1994年7月16日至22日，一颗命名为苏梅克·列维9号的彗星断裂成21个碎块（其中最大的一块宽约4公里），以60km/s速度向木星撞去。 “伽利略”号木星探测器 木星：是太阳系行星中最大的一个星球 半径：71300公里，是地球的12倍； 质量：是地球的318倍，相当于其它8大行星总质量的2.5倍 体积：是地球的1316倍 公转周期：约29.5年 自转周期：10小时14分 在研究星球的运动轨道时，太阳系可视为哈密顿系统，其动力学方程可表示成： 问题：如何精确地计算行星的运动轨迹，准确预测行星位置? 解决问题的方法：提高计算方法精度和速度、通过数值仿真预测行星的运动轨迹和位置，从而估计小行星撞击地球的可能性。 k=3n, n为行星的个数(=9大行星+近百个小行星) 冯 康(1920.9～1993.8) 数学与物理学家、计算数学家。1944年毕业于重庆中央大学物理系。1951～1953年赴前苏联进修。 曾任中国数学会理事，计算数学分会副理事长，中国计算机学会副主任等职。 1980年被选为中国科学院学部委员(数学物理学部院士)。 在拓扑代数、广义函数和计算数学等领域取得多方面首创性成就，并对我国计算机事业的创建和发展做出了重要贡献。 20世纪80年代，他提出了哈密顿系统的辛算法。该算法可保持长期数值计算的稳定性。 对角隐式辛RK算法 显式RK算法 CPU-time:142s CPU-time:7737s(变步长) 1994年用当时的PIII计算机（主频266M）计算的结果 20世纪90年代末，中国科学院计算数学研究所，秦孟兆院士领导的课题组，用Hamiltom系统的辛算法，预测小行星撞击地球的可能性是： 50年内不会发生 50年后，即使有小行星撞击地球的可能性，那时侯人类的科技手段一定能够阻止灾难的发生。 习 题 课 第二类Lagrange方程 对于具有完整理想约束的质点系，若系统的自由度为k， 则系统的动力学方程为：