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作业：7-20、7-22、7-25 单自由系统度受迫振动 无阻受迫振动 有阻受迫振动 二自由度系统的自由振动 连续体的振动 弦的振动 §7-3 单自由度系统的受迫振动 §7-3 单自由度系统的受迫振动 §7-3 单自由度系统的受迫振动 §7-3 单自由度系统的受迫振动 §7-3 单自由度系统的受迫振动 §7-3 单自由度系统的受迫振动 §7-3 单自由度系统的受迫振动 §7-3 单自由度系统的受迫振动 §7-3 单自由度系统的受迫振动 §7-3 单自由度系统的受迫振动 §7-4 二自由度系统的自由振动 §7-4 二自由度系统的自由振动 §7-4 二自由度系统的自由振动 §7-4 二自由度系统的自由振动 §7-4 二自由度系统的自由振动 §7-4 二自由度系统的自由振动 §7-4 二自由度系统的自由振动 §7-4 二自由度系统的自由振动 §7-4 二自由度系统的自由振动 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 §7-5 弹性体的振动-弦的振动方程 §7-5 弹性体的振动-弦的振动方程 §7-5 弹性体的振动-弦的振动方程 §7-5 弹性体的振动-弦的振动方程 §7-5 弹性体的振动-弦的振动方程 本节课的主要内容 单自由度受迫振动 了解共振的概念，熟练建立其动力学方程 单自由度有阻受迫振动 熟练建立其动力学方程，了解稳态解的性质 二自由度振动 能够建立其动力学方程，了解固有频率和振型的概念 连续体振动（了解弦的振动） * 理论力学 其中： 当 一、无阻受迫振动 当 称为共振频率 二、有阻受迫振动 B与系统的固有参数有关，与初始条件无关 （1）当 （2）当 （3）当 （4）当 B 取得极大值 稳态解振幅 B 的讨论 例：已知：机座与定子的质量为 ，转子的质量为 ，偏心为 e，每个弹簧的刚度系数为k，阻尼器的阻尼系数为 c。试建立机座的动力学方程。 例：已知： ，求机座的动力学方程。 设：x为机座质心的铅垂坐标 取静平衡位置为坐标原点O 解：应用质心运动定理 将质心运动定理公式在 x 轴上投影： 减小振幅 B 的方案： 增加弹簧刚度、增大阻尼 减小偏心距 转子的转动频率远离系统无阻振动的固有频率 例：已知 , 求相对运动动力学方程。 解：取物块为研究对象，应用牛顿第二定律 该式对时间求二阶导数 将矢量方程在绝对坐标轴上投影 几何关系 相对运动 绝对运动 绝对加速度 相对加速度 C B A 一、运动微分方程的建立 汽车的简化模型如图，设: 建立其微幅运动微分方程 （1）应用质心运动定理： （2）应用相对质心的动量矩定理： x 应用拉格朗日方程 特征方程 特征根 建立图示质量弹簧系统的动力学方程 注意：系统的固有频率仅与系统的参数M、K有关。 方程的解： 将解代入 动力学方程： 问题：4个初始条件，如何确定8个积分常数 积分常数应 满足的关系： b1 b2 振型： 第一振型 第二振型 二、二自由度系统自由振动的特性 特性：系统的固有频率、振型与初始条件无关，仅与系统的参数有关。 三、一般的二自由度线性系统 二自由度无阻尼线性系统的动力学方程 M：广义质量矩阵，K：广义刚度矩阵 解：1、求系统的动能和势 能: L=T-V 2、求系统的运动微分方程 3、微幅振动时的线性化方程 例：图示机构在铅垂面内运动，均质杆AB用光滑铰链与滑块连接。求系统运动微分方程，并求其线性化方程。AB＝2L 非线性常微分方程 再略去高次项，保留线性项 线性常微分方程 初始条件不同，但振动的固有频率或周期是相同的。 A: Bach （1685-1750） B: Beethoven （1770-1827）, C: Tchaikovsky （1840-1893） Beethoven 第五“皇帝”钢琴协奏曲 问题：作曲家是谁？曲名是什么？ 古 筝 有2千多年的历史 二 胡 有1千多年的历史 马头琴 有7百多年的历史 吉 它 已有5百多年的历史 小提琴 已有4百多年的历史 钢 琴 已有3百多年的历史 达朗贝尔(Jean Le Rond dAlembert,1717-1783)法国著名的物理学家、数学家和天文学家， 1746年他首次给出了均匀弦的振动方程（波动方程），1763年，又进一步讨论了非均匀弦的振动，提出广义的波动方程。 弦的振动方程 弦长 弦的线质量密度 弦的张力 设弦只沿y轴作微幅振动 弦只受拉力 弦的振动方程为偏微