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关节机器人系统中的滑模变结构控制研究 背景意义及现状 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 1 研究的背景及意义 1 \o Current Document 2 研究的现状 2 \o Current Document 2.1 传统控制方法 2 \o Current Document PID控制 2 \o Current Document 计算力矩控制 2 \o Current Document 自适应控制 3 \o Current Document 鲁棒控制 3 \o Current Document 2.2 滑模变结构控制研究的发展历史和现状 3 1 研究的背景及意义 机器人是由机械本体、 控制器、 伺服驱动系统和检测传感器装置构成的， 一 种能仿人操作、 可自动控制、 重复编程、 并能在三维空间完成各种作业的机电一 体化设备。 现在机器人已经被广泛应用到各行各业。 从人们的日常生活、 工农业 生产到海洋探测、 太空探测， 机器人都发挥着越来越重要的作用。 但随着机器人 应用领域的不断扩大， 人们对机器人的要求也日益提高。 不仅要求机器人具有灵 活的可操作性、 移动性、 丰富的感知能力和处理能力， 也要求机器人具有自学习 能力和友好的人机交互能力， 甚至在有些场合要求机器人具有自主行