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机器人课后作业 1智能机器人的含义是什么？ 答：智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有 感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、 长鼻子、触角等动起来。由此也可知，智能机器人至少要具备三个要素： 感觉要素，运动要素和思考要素。 2、 直流电机的额定值有哪些？ 答：直流电动机的额定值有以下几项：（1）额定功率，是指按照规定的工作方式运行时所能提供的输出功率。 对电动机来说，额定功率是指轴上输出的机械功率，单位为 kW。⑵额定电压，是电动机电枢绕组能够安 全工作的最大外加电压或输出电压，单位为 V。（3）额定电流，是指电动机按照规定的工作方式运行时，电 枢绕组允许流过的最大电流，单位为 A。⑷额定转速，指电动机在额定电压、额定电流和输出额定功率的 情况下运行时，电动机的旋转速度，单位为 r/min。 3、 机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？ 答：（1）景物和距离传感器，常用的有摄像机、 CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； （2）视 频信号数字化设备， 其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号； （3）视频 信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如 DSP系统；（4）计算机及其设备，根据 系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及其机器人控制的需要； （5）机器 人或机械手及其控制器。 4、 简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 答：模糊逻辑控制器由 4个基本部分组成，即模糊化、知识库、推理算法和逆模糊化。 （1）模糊化：将检测输入变量值变换成相应的论域，将输入数据转换成合适的语言值。 ⑵知识库：包含应用领域的知识和控制目标，它由数据和模糊语言控制规则组成。 （3） 推理算法：从一些模糊前提条件推导出某一结论，这种结论可能存在模糊和确定两种情况。 （4） 逆模糊化：将推理所得到的模糊值转换为明确的控制讯号，作为系统的输入值。 5、 试述机器人滑模变结构控制的基本原理。 答：滑模变结构控制的原理，是根据系统所期望的动态特性来设计系统的切换超平面，通过滑动模态控制 器使系统状态从超平面之外向切换超平面收束。系统一旦到达切换超平面，控制作用将保证系统沿切换超 平面到达系统原点，这一沿切换超平面向原点滑动的过程称为滑模控制。 6、 机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的主要内容。 答：（1 答： （1） 孰迹上斥救点 要求的也 捕补 …电o _r 用个角度楼査 舁法 逆运动学 控制杀统 通过示教过程得到机器人轨迹上特征点的位姿。对于直线需要得到起始点和终点，对于圆弧需要得到弧上 三占； 八、、\ （2） 根据轨迹特征（直线/园弧/其它）和插补策略（定时 /定距/其它）进行相应的插补运算，求出 该插补点的位姿值； （3） 根据机器人逆运动学原理，求出手臂解，即对应于插补点位姿的全部关节角 （二1,…,尹）; （4 ）以求出的关节角为相应关节位置控制系统的设定值，分别控制 n个关节驱动电机； （5）和关节驱动电机同轴连接的光轴编码器给出该关节当前实际位置值，进行反馈，位置控制系统 根据此位置误差（设定值一反馈值）实施控制以消除误差，使机器人达到所要求的位姿。 7、对（工业）机器人进行位置和力的控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同 点，并画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图。 答：关节空间控制器再输入与反馈的时候无正解与反解,而操作空间控制器输入与反馈时要有正解与反解, 答：关节空间控制器再输入与反馈的时候无正解与反解, 而操作空间控制器输入与反馈时要有正解与反解, 如下图所 0 耳 iff 9 1 O 丨 关节空间控制器 操作空间控制器 示。 画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图如下 8、以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制： （1）分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别； 答：位置控制：工业机器人位置控制的目的，就是要使机器人各关节实现预先所规划的运动，最终保证工 业机器人终端（手爪）沿预定的轨迹运行。这类运动控制的特点是连续控制工业机器人手爪 （或工具）的位姿轨 迹。一般要求速度可控、轨迹光滑且运动平稳。轨迹控制的技术指标是轨迹精度和平稳性。 速度控制：意味着各个关节马达的运动联合进行， 并以不同的速度同时运行以保证夹手沿着笛卡尔坐标轴稳 定运动。分解运动速度控制先把期望的夹手运动分解为各个关节的期望速度，然后对各个关节实行速度伺 服控制。 加速度控制：分解运动加速度控制首先计算出工具的控制加速度，然后把它分解为相应的各个关