求下图所示系统的传递函数.pptxVIP

图 所 示 系 统 的 传 递 函 数 U 0 (s) / Ui (s) 。一、求 下（10 分）U 0 (s) ? ? R2 R3CS ? R2 ? R3 Ui (s) R1 (R3CS ?1)一、控制系统方块图如图所示：（1）当 a =0 时，求系统的阻尼比? ，无阻尼自振频率? n 和单位斜坡函数输入时的稳态误差；（2）当? =0.7 时，试确定系统中的a 值和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差；系统的开环传函为8 Y (s)8G(s) ??闭环传函为s 2 ? (2 ? 8a)s R(s) s 2 ? (2 ? 8a)s ? 8? ? 0.36? n ? 2.83 ess ? 0.25 a ? 0.25设某控制系统的开环传递函数为ess ? 4kG(s) ?s(s 2 ? 2s ? 2)试绘制参量 k 由 0 变至∞时的根轨迹图， 并求开环增益临界值 。 （15 分） 1） p1 ? 0 p2 ? ?1? j p3 ? ?1? j2 ）? ? ? 2 ? ? ? , ? , 5 ?a 3 a 3 3（10 分）3） ? = ?2 j ， kc =4，开环增益临界值为 K=2 设某系统的特征方程为 D(s) ? s 4 ? s 3 ? 3s 2 ? s ? 2 ，试求该系统的特征根。 列劳斯表如下 s 4s 3s 2s11? 321?10? 220000（4 分）得 辅 助 方 程 为 ? 2s2 ? 2 ? 0 ， 解 得 s ?1 , s ? ?112（4 分）最后得 s3 ? ?2 , s4 ? 1 设某控制系统的开环传递函数为 75(0.2s ?1)G(s)H(s) =s(s 2 ?16s ?100)试绘制该系统的 Bode 图，并确定剪切频率?c 的值 剪切频率为?c ? 0.75rad / s 某系统的结构图和 Nyquist 图如图(a)和(b)所示，图中 s31H (s) ? 试判断闭环系统稳定性，并决定闭环特征方程(s ? 1)2(16 分)G(s) ?s(s ?1)2正实部根的个数。解：由系统方框图求得内环传递函数为：G(s) (s ? 1)2?1 ? G(s)H (s) s5 ? 4s 4 ? 7s3 ? 4s 2 ? s(3 分)内环的特征方程：s5 ? 4s4 ? 7s3 ? 4s2 ? s ? 0(1分)由 Routh 稳定判据：s 4 : 1 71s 3 : 4 40s 2 : 6 11031 0s1 :s 0 :0七、设某二阶非线性系统方框图如图所示，其中 e0 ? 0.2 , M ? 0.2 , K ? 4 及T ? 1s ，试画出输入信号 r(t) ? 2?1(t) 时系统相轨迹的大致图形，设系统原处于静止状态。（16 分） 解：根据饱和非线性特性，相平面可分成三个区域，运动方程分别为 e??? e? ? 4e ? 0e??? e? ? 0.8 ? 0e??? e? ? 0.8 ? 0| e |? 0.2 （I区）e ? 0.2 （II区）e ? ?0.2 （III区）（9分）相轨迹大致图形为 （7 分） 什么是闭环主导极点？ 所有闭环极点距离虚轴最近的极点 周围没有闭环零点 而其他闭环极点又远离虚轴这样的 极点为闭环极点 对自动控制系统的基本要求有哪些？时域中的动态性能指标有哪些？ 要求：准确性 快速性 稳定性 指标： 延迟时间 td 上开时间 tr 峰值时间 tp 调节时间 ts超调% 什么是参量根轨迹？ 随着开环传递函数种某一参数的变化 这一参数出去开环增益 闭环极点在 S 平面的变化轨 迹成为参量根轨迹 设控制系统（图） 若要求系统在单位斜坡输入信号作用时，位置输出稳态误差 ess（正无 穷）≤0. 1、 常见的建立数学模型的方法有哪几种？各有什么特点？ 2、 PD 属于什么性质的校正？它具有什么特点？ 3、 幅值裕度，相位裕度各是如何定义的？ 4、 举例说明什么是闭环系统？它具有什么特点？ 1、有以下三种： 机理分析法：机理明确，应用面广，但需要对象特性清晰 实验测试法： 不需要对象特性清晰，只要有输入输出数据即可，但适用面受限 以上两种方法的结合 通常是机理分析确定结构，实验测试法确定参数，发挥了各自的优点，克 服了相应的缺点 2、 超前校正。可以提高系统的快速性，改善稳定性。 `13 、 K ? , ?G( jwg )H( jwg ) ? ?180。 g| G( jwg )H ( jwg ) |?（wc ) ? 180。? ?G( jwc )H ( jwc ), | G( jwc )H ( jwc ) |? 1 4、 既有前项通道，又有反馈通道，输出信号对输入信号有影响。存在系统稳