控制理论作业二答案.pptxVIP

; 解：[题意分析]这是一道给定了开环传递函数,求二阶系统性能指标的练习题。在这里 要抓住二阶系统闭环传递函数的标准形式与参数(? , ? n )的对应关系，然后确定用哪一组 公式去求性能指标。 根据题目给出条件可知闭环传递函数为 ;; ; ; ;;; 劳斯表中第一列系数中出现负数，所以系统不稳定；又由于第一列系数的符号改变两次，1 →-6→5，所以系统有两个根在 s 平面的右半平面。 2．列劳斯表如下 s4 1 1 1 s3 2 2 s2 0(ε) 1 s1 2-2/ε s0 1 由于ε是很小的正数，ε行第一列元素就是一个绝对值很大的负数。整个劳斯表中第一列元 素符号共改变两次，所以系统有两个位于右半 s 平面的根。 3．列劳斯表如下 s5 1 3 2 s4 1 3 2 s3 0 0 由上表可以看出，s3 行的各项全部为零。为了求出 s3 各行的元素，将 s4 行的各行组成辅 助方程式为 A(s)= s4+3s2+2s0 将辅助方程式A(s)对 s 求导数得 ; 列劳斯表为： s3 1 2 s2 3 K s1 (6- K )/3 s0 K 为使系统稳定，必须使劳斯表中第一列系数全大于零，即 K ? 0 和6 ? K ? 0 ，因此， K 的 取值范围为0 ? K ? 6 ，并且系统临界