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第 一章 线性离散系统 第一节 概 述 随着微电子技术， 计算机技术和网络技术的发展， 采样系统和数字控制系统得到广泛的应用。通常把采样系统，数字控制系统统称为离散系统。 一、 举例 自动测温，控温系统图 ; + -  给定电位器 h 测 R 温 电 加 阻 热 气 体 被控对象 检流计 电动机 调 凸轮 减速箱 e(t) 电位器 e*(t) 图解：  放大器 1. 当炉温 h 变化时，测温电阻 R 变化 R ，电桥失去平衡状态，检流计指针 发生偏转，其偏转角度为 e(t ) ； 检流计是个高灵敏度的元件，为防磨损不允许有摩擦力。当凸轮转动使指针与电位器相接触（凸轮每转的时间为 T 0 ）,接触时间为 秒； 3. 当炉温 h 连续变化时，电位器的输出是一串宽度为 的脉冲信号 e* (t); 4.e* (t) 放大器 电动机 调速器 控制阀门角度 加热气体 h为常值。 二、相关定义说明（通过上例来说明） 信号采样 偏差 e(t ) 是连续信号，电位器的输出的 e* (t) 是脉冲信号。连续信号转变为脉 冲信号的过程，成为采样或采样过程。实现采样的装置成为采样器。 — 采样周期， s 1 采样频率， Ws =2 s To f = To f —采样角频率 2．信号复现 因接触时间 很小， To ，故可把采样器的输出信号 * 近似看成是一串强 e（ t） 度等于矩形脉冲面积的理想脉冲， 为了去除采样本身带来的高额分量， 需要把离 散信号 e（* t）恢复到原信号 e(t ) 。 实现方法：是在采样器之后串联一个保持器，及信号复现滤波器。 * 作用：是把 e（ t）脉冲信号变成阶梯信号 e h (t) 3.采样系统结构图 * r(t)，e(t)，c(t)， y(t)为连续信号， e（ t）为离散信号 Gh (s) ， G p (s) ， H ( s) 分别为保持器，被控对象和反馈环节的传递函数。 r(t) + e(t) e*(t) h Gp C(t) G(s) (s) 0 y(t) T H(S) 4.采样系统工作过程 e e(t) (t) * T0 τ t T0 t 0 0 T0T0 e*(t) eh(t) e(T0) e(2T0) t t 0 0 由保持器 采样控制方式 常数 采样周期 To 常数 相位不同步采样 采样系统的研究方法（或称使用的数字工具） 因运算过程中出现 s 的超越函数，故不用拉式变换法，二采用 z 变换方法， 状态空间法。 第二节 信号的采样和复现 第一节是定性认识与分析，本节是定量研究。 一、 采样过程 从第 3 个图形可知，采样器输出信号 * e（ t） 瞬时 是一串理想的脉冲信号， k * e(T) 的幅值 e(kT0 ) ，即 e(0T0 ) ， e(T0 ) ， e(2T0 ) . e（ t）的脉冲强度等于此时 e(nT0 ) . 采样过程可以看成为一个幅值调制过程，采样器如同一个幅值调制器。 e(t) δT(t) 0 t t 调制信号 理想的脉冲 0 序列 =载波信号 e*(t) t 0 调副信号 T (t ) 的数学表达式为： T (t) (t nT0 ) 调制过程 * t）=e(t) （ t nT0 ) e（ t）=e(t) （T 式中 T (t) 是一个周期函数，可以展开富氏级数，写成级数的复指数形式。 T (t ) = C n e jnwst ,Ws= 2 --采样角频率（基频率） To 富氏级数的系数 T 1 2 jnwst 1 n T (t) e C = T T dt T 2 (t)的函数性质（定义） ：  0 T 2  1 0 1 T 0 1 1 T T (t ) 1 dt T 2 0 (t )dt 0 T T 0 （t） 0(t 0) 且 （t） dt ( t 0) x(t) x(t) 1 1 = --- dt x(t) = -- dt 1 1 - - -- dt dt t 0 t 0 dt 0 dt 把 Cn 结果带入到 （ t）中，得： T  1 x(t) →∞ 宽度为零，长为∞的面积（强度），有物理意义 t dt →0 T (t) 1 e jn st T * 再代入到 e（ t）中，得 ： * 1 e jnw st 1 e(t) e jnw st e（ t） e(t ) T T 进行富氏变换： {F[e(t)]=E(jw) ，F[e(t)e jnw st ]=E(jw+jnw s)} E * ( jw ) 1 E ( jw jnw s ) T 上式说明，一个连续信号 e(t ) 经过理想采样后，它的频谱将沿着频率轴，从 0 开始 ，每 隔 一个 采样 频率 s 重 复 出现 一次 ，另 乘 一个 常数 1 ， T 即频谱产生周期延