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RV减速器摆线轮零件加工工艺设计探讨-设计论文 RV减速器摆线轮零件加工工艺设计探讨 郑红 ZHENG Hong （温州职业技术学院，温州 325025 ） 摘要：RV减速器产品的关键零件是摆线轮，摆线轮零件加工一直是企业生 产制造的难题，本文探讨了摆线轮零件加工工艺设计，通过此工艺来保证摆线 轮零件的表面质量和加工精度要求。 关键词 ：摆线轮；加工工艺；RV减速器 中图分类号：TH132.41 文献标识码：A 文章编号：1006-4311 （ 2015）23-0062-03 基金工程：本文是温州市科技计划工程（工程编号： ） “基于 救援机器人的RV减速器研发”的阶段研究成果。 作者简介：郑红（1968-），女，江西南昌人，温州职业技术学院机械系副 教授，研究方向为机械设计制造及自动化。 0引言 近年来制造业转型升级、国家推出“机器换人”工程，把机器人、高端数控 设备的应用推向了高潮，但基于机器人的 RV减速器一直是个技术难题，直接 影响到机器人的工作性能指标。RV减速器是一款刚度最高、振动最低的机器人 用减速器，能够提高机器人工作时的动态特性，减小传动回差，而且还具有体 积小重量轻、结构紧凑、传动比范围大、承载能力大、运动精度高、传动效率 高等优点。RV减速传动装置不仅在机器人中使用，在数控机床行业也广泛应 用，例如：数控车床（NC）主轴分度驱动；加工中心（MC）坐标轴的驱动; 工厂自动化（FA）领域、柔性制造单元；精密伺服机构等。 当下中国正处于从制造大国向制造强国转型发展中，工厂自动化生产线日益 增多，机器人、数控机床的使用在企业日益普及，随着我国制造业的科技进 步，对驱动机器人、数控设备的 RV减速器工业化市场前景广阔，社会经济效 益可观。 RV减速器产品在结构上由一级渐开线齿轮传动和一级摆线针轮行星传动串 联构成，渐开线齿轮传动构成第一级传动，摆线齿轮行星传动构成第二级传 动。第二级针摆传动中摆线轮与针齿壳的啮合传动，在结构上采用无针齿摆线 内齿廓结构，即内齿廓不采用针齿滚动，而是直接使用摆线齿廓，这种结构对 于摆线轮和针齿壳的零件加工精度、表面质量、硬度、强度、动平衡要求更 高。为了提高RV减速器的承载能力并使机器工作时内部受力平衡，动力由齿 轮轴输入后，由两个从动齿轮分别带动两根曲轴同步驱动摆线轮工作。 RV减速 器第二级传动就是由曲轴驱动摆线轮作行星运动，为了载荷平衡，一般用两个 摆线轮，呈180度倒置安装，摆线轮与针齿壳相啮合产生减速运动，减速运动 经曲轴拨动输出盘输出。 从RV减速器产品的结构剖切，可以发现 RV减速器产品中最为关键的零件 就是摆线轮与针齿壳，本文专题探讨摆线轮零件的加工工艺。摆线轮零件的材 料是轴承钢GCr15，尺寸精度、形位公差达到 5、6级的高精度；粗糙度数值 要求低，达到 Ra0.8或Ra0.4 ;摆线齿廓曲线要求修形精准，齿廓周节公差 0.03mm，周节累积公差0.075mm ;为保证摆线轮齿廓的强度、硬度要求，齿 部淬火热处理，硬度为HRC60~64，摆线轮零件工作图如图1所示 oS 2演红宦十产嫦制艾储夢力奏闭 1表i播红轮工芝设计方军X^J. .■-■峙件丄IJ T邛抽黑豊町會油论矩斥冗t；珏坤 毎浴琴代退伙处理*Airw最而駕液肛珂 磅化％可 o S 2演红宦十产嫦制艾储夢力奏 闭 1 表i播红轮工芝设计方军 X^J. .■-■峙件 丄IJ T邛抽黑豊町會油论矩斥冗t；珏坤 毎浴琴代退伙处理 *Airw 最而駕液肛珂 磅化％可 冷济圧 点讣力曲火皆即 津 回A V 9 时■尊莪的平*.內孔“轉轉孔、■菇谕■?■堪傩? 討為址黠附卑? “內孔、雜制孔_*翌询尊?御畫巧HI魁 电艳展鲨:*-険41门T W瞻戟丄沢壯！I 理瓯穽农弊，我耳人母 紬护岁:；?：堡工4卜站割旷，苦霑廿盘丑性届■*冷了户益乂毎裁址二郴昭 （S吕码丘、任公卫*戍二〒看吗$硬离 溥隹陀习盐！；**髀虫泪工町幫 H:Tf.frl v , ■心吕匝矣y噴写梓抽知丄唏还 購比葩祠，审锹聲度禺広TW^K?? 匡力餐列?评时料拾划釣■討压力、智P命*y山予了#惮曲兗帝段F丄HI糖 住弋站?「佯吕詣取曲了 了皤sy炜哥 trfl识％ .屮前■、廿用；］■理虫拿* i；.m.*普、別筆■、弩医乃■.身氈購厲 橋凄疲用 悴莪廉梅、讥甘班杼 崗堆讦曲壬■冲胡 辅嗚毎iE 尊筑虞化旦史 AAflfif 表西漏洗養足 电化计U 冷轿圧 需谕雄力窗丸凳JI 洋火国丸忙3F JT孔整瑕承 権或需腸參 石第摆找忘海曲干 檢藁，嵐品A障 虞■丄坤，耳土旺年JL ￡丘卄北二里孝 整回;2 $创间辺車便F衆.悴:鼻，去郞保启?瓦艮启呼養事 捷工序 W￡M?%j?.0iWM??K 技二匡饕忒辛*1飞=寺F：就谕味当