陀螺寻北仪原理(精度影响因素及技术参数).pdfVIP

北京七维航测科技股份有限公司 Beijing SDi ScienceTechnology Co.,Ltd. 陀螺寻北仪原理(精度影响因素及技术指标) 1．概述 全姿态陀螺寻北仪是一种能静态下全天候测量载体方位角、俯仰角与倾斜角的高精度仪 器。它是由一个二自由度动力调谐陀螺和两个石英挠性加速度计及其相应的电子线路，微处理 器，微型转台等部分组成。其原理是利用两个加速度计敏感地球重力加速度从而得到载体的俯 仰角与倾斜角，陀螺敏感地球的旋转角速度，通过解算得到载体某一固定轴与真北方向的夹角 即方位角。陀螺寻北仪根据采样和解算方式不同，可以分为连续转动方案、多位置方案和两位 置方案，其中两位置方案由于其寻北时间短，易于实现而广泛得到应用。 2 ．数学模型(原理和计算公式) 二位置寻北仪是通过在相差180的两位置上对陀螺和加速度计采样，消除陀螺和加速度计 的常值漂移和零位误差,从而得到较高精度的载体与真北方向的夹角。 2 ．1 坐标系 载体坐标系：横轴向右为 Xb 轴的正方向，纵轴向前为 Yb 轴的正方向，铅垂轴向上为 Zb 轴的正方向，原点为寻北仪的质心。 北京七维航测科技股份有限公司 地址：海淀区西北旺镇永捷南路2 号院2 号楼 北京七维航测科技股份有限公司 Beijing SDi ScienceTechnology Co.,Ltd. 地理坐标系：取东为Xg 轴的正方向，北为Yg 轴的正方向，铅垂轴向上为Z 轴的正方向， 原点为寻北仪的质心。 陀螺和加速度计的安装方式见图1 和图2 Ax 和Ay 加速度计安装方式如图2 所示： 2 ．2 水平姿态角的计算公式 载体坐标系和地理坐标系中的重力关系为：  0  a    0 = g  x  （12） C  a   b  y  g  az      2 2 2 由（12）及关系式g= a  a  a 得水平姿态角计算公式： x y z a  sin 1 ( y ) （13） g  a  tg 1 x （14） 2 2 2 g a x ay 2 g 为重力加速度。g=9.78049(1+0.0052885sin )  为地球纬度。 2 ．3 真北方向计算公式  cos   sin sin   sin sin 1 x y  tg