工业机器人技术基础 编程方式 C-01-O-O-手把手示教编程-课件.pptxVIP

工业机器人的手把手示教编程主要内容了解手把手示教的定义掌握手把手示教的方法掌握手把手示教的优缺点手把手示教定义：直接用手或辅助工具移动机器人末端执行器。50年代-80年代主流手把手示教实例手把手示教的优势编码器反馈关节信息伺服电机都带有编码器可以将手把手示教看作加入了对操纵者的测量环节手把手示教的优势力-力矩传感器能精确测力人机最紧密复现性零力矩手把手示教手把手示教的发展手把手示教的特点技术上简单直接成本低廉对操作者有要求高大型和高减速比机器人难以实现不精确总结要从机器人发展的角度深刻理解在线编程的思路通过学习和思考，掌握手把手示教和示教器示教的方法步骤要求能明白在线示教的优势同时理解掌握在线编程的缺点这节我们详细了解工业机器人的手把手示教编程。主要有以下内容：……依照在线编程思路，技术人员直接用手移动机器人末端执行器确定动作节点再进行编程就是手把手示教。由于手把手编程技术上简单直接，而且成本低廉，在电子技术不够发达的工业机器人应用的早期这种方式是编程的主流。如果人类的准确性足够好，使机器人末端操作器沿期望的路径或轨迹运行。比如焊接操作员牵引装有力-力矩传感器的机器人末端操作器进行作业，机器人实时记录整个示教轨迹及各种焊接参数后，就能根据这些在线参数准确再现这一焊接过程。该方式易于被熟悉工作任务的人员所掌握，且控制装置简单。示教过程进行得很快，示教过后，即可马上应用。手把手示教尤其适用于焊接这种连续轨迹编程控制可以将手把手示教看作加入了对操纵者的测量环节。测量环节中，机器人的作用不是执行者，而是信息搜集者，机器人本身能将末端的相对坐标精确地记录下来有些时候，人的经验是不可被替代的，手把手示教对人动作的复现可以将人的经验很好的表现出来，尤其是结合一些传感器应用。因此，尽管离线示教蓬勃发展，最原始的手把手示教仍有学者在研究，比如引入新的控制算法让机器人完全顺从，实现“零力矩手把手示教”。目前很多新的编程方式正在被研究一项技术的早期往往简单粗暴，有着不可避免的缺点：手把手示教编程-要求操作者有较多经验，且人工操作繁重；对大型和高减速比机器人难以操作；位置不精确，更难以实现精确的路径控制。