控制系统校正基础、理论设计方法与例题讲解.pptVIP

;基本要求;;正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。 正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特性分析或闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。 了解其它一些改善系统性能的手段与方法。 ;;常用频域指标:;;;;6-2-1 基本控制规律 1 比例 控制规律 具有比例控制规律的控制器，称为P控制器，如图所示。 其中 称为P控制器增益。 P控制器实质上是一个具有 可调增益的放大器。在串 联校正中，加大控制器增 益，可以提高系统的开环 增益，减小系统稳态误差，提高系统的控制精度，但会降 低系统的相对稳定性，甚至造成闭环系统不稳定。因此， 在系统校正设计中，很少单独使用比例控制规律。 ; 2 比例-微分 控制规律 具有比例－微分控制规律的控制器，称为PD控制器， 其输出 与输入 的关系如下式 所示： 为比例系数； 为微分 时间常数。PD控制器中的微分控制规律，能反应输入信号 的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼 程度，从而改善系统的稳定性。在串联校正时，可使系统增 加一个 的开环零点，使系统的相角裕度提高，因而有助 于系统动态性能的改善。 ; 3 积分（Ⅰ）控制规律 具有积分控制规律的控制器，称为Ⅰ控制器。Ⅰ控制器 的输出信号 与其输入信号 的积分成正比，即 其中 为可调比例系数。 在串联校正时，采用Ⅰ控 制器可以提高系统的型别（无差度），有利于系统稳态性能 的提高，但积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生 的相角滞后，对系统不利。因此，在控制系统的校正设计中，通常不宜采用单一的Ⅰ控制器。 ; 4 比例-积分 控制规律 具有比例-积分控制规律的控制器，称PⅠ控制器。 式中， 为可调比例系数； 为可调积分时间常数。 在串联校正时，PⅠ控制器相当于增加了一个位于原点的开环 极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。位于原 点的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误 差，改善系统的稳态性能；而增加的负实零点则用来减小系 统的阻尼程度，缓和PⅠ控制器极点对系统稳定性及记过程产 生的不得影响。 ; 5 比例-积分-微分（PID）控制规律 具有比例-积分-微分控制规律的控制器，称PID控制器。 传递函数为 ;;;图6－7 无源微分网络;通常式(6—1)的传递函数可以通过图6—7所示的无源网络来实现。利用复数阻抗的方法不难求出图6—7所示网络的传递函数为 ;;;;单位负反馈系统原来的开环渐近幅频特性曲线和相频特性曲线如图6－6所示，它可以看作是根据给定稳定精度的要求，而选取的放大系数K所绘制的。;;;;图6－9 例6－2对应的波特图;;;（6－7）;图6—12所示的无源网络，它的传递函数为; 式（6-10）中前一部分为相位超前校正，后一部分为相位滞后校正。对应的波特图如图6-13所示。由图看出不同频段内呈现的滞后、超前作用。;;;;;;;;;图6－15 系统的串联超前校正;图6－16 系统的串联滞后校正;;;;校正后系统开环传递函数为;;;B点在复平面上的位置;确定滞后校正环节的参数b、T。 如图6-22所示，在E点右侧取一点作为滞后环节零点的位置。;校正环节的传递函数为;作出校正后的根轨迹图。;返回子目录;;;用速度反馈包围惯性、积分和放大环节。;用速度反馈包围一个小阻尼的二阶振荡环节和放大环节。;速度反馈信号再经过一个微分网络;; 若反馈元件的线性度比较好，特性比较稳定，那么反馈结构的线性度也好，特性也比较稳定，正向回路中非线性因素、元件参数不稳定等不利因素均可以削弱。;;;;;令;根据误差定义，可以求出误差传递函数;;;等效单位负反馈系统开环传递函数;;;;;;;;则有;该方案的实质是间接地检测出了干扰，再通过 进行调整，从而使实际输出跟踪理想模型的输出。;