龙门式角焊缝焊接系统及平台设计.docxVIP

龙门式角焊缝焊接系统及平台 技 术 方 案 一、方案概述 1.1 方案简介 本系统采用自行设计的3轴机械臂悬挂龙门式结构，机械臂悬挂在移动横梁上。移动横梁可沿工作台平行的X轴方向运动，最大行程为10m，而机械臂固定在横梁上，可通过固定螺钉调节Y轴位置；利用丝杠机构来实现Z轴自动调节，最大行程m；焊枪固定在机械臂上，可实现焊枪的位置和角度调节，另外，机械臂工作范围内配置双轴变位机。系统主要配置有焊接电源、送丝系统、龙门机床、变位机、工作台、控制系统平台等。本设备针对角焊缝焊接能够实现自动化焊接，操作简便，且具有应用行业广，效率高，焊接能力强，精度高等特点，能大幅降低企业生产成本和周期。 1.2 应用对象 （1）T型角焊缝（最长焊缝6米） 材质：Q235，厚度：，结构形式：T型 （2）环形角焊缝（最长焊缝6米） 材质：Q235，厚度：，结构形式：T型 （3）直线拼焊焊缝（最长焊缝6米） 材质：Q235，厚度：，结构形式：T型 2. 设备功能描述、布局与主要配置 2.1设备总体布局 本系统集成了弧焊电源，焊枪调节和定位机构，龙门加工系统，送丝系统，双轴变位机系统，工装平台等。整体布局充分考虑了工件上下料和装夹、变位机装卸及焊接位置调整的便捷，总体示意图如图2.1-图2.7所示。 机器人包含一台机器人本体，焊接机，控制箱，示教盒，工作台等。 焊接工作台通常设计为排列式。焊接工作台设计为三工位工作台。三个工位分别为上、 下料工位及焊接工位。一个工位焊接时，另外两个工位可上下工件，机器人总是处于焊接状态，提高效率。 二） 机器人控制系统说明： 2.1系统概述 得利安机器人控制系统是莱州得利安数控机械有限公司采用高级编程语言Visual C++ 6.0 开发的通用的六轴机器人控制软件,此控制系统具有界面美观、操作方便、功能齐全、性能稳定的人机操作接口和控制特点。本系统对于各种不同机械结构的六轴机器人本体，减速机，和不同类型的伺服电机，只需简要的做一定的参数设定和硬件上的线路连接，即可简单，高效的控制机器人本体实现各种姿态的点位，直线，圆弧等运动控制，结合机器人运动控制器的输入输出点的逻辑控制，使机器人在现场可实现精密，快速，智能化，柔性化的生产需求。 2.2 系统的本体性能指标 驱动：伺服电机、电机总功率 3600W； 设备总功率 约4000W； 位置反馈：差分输出编码器； 自由度：5； 负载：6Kg； 机身自重：960Kg重复定位精度：±0.2mm动作范围(有效焊接范围) ；4000mm×8000mm （三） 焊接电源系统 3.1焊接电源 2.2设备主要部件配置清单 序号 名称 分项描述 型号 数量 单位 备注 1 机械臂 自行设计 传动轴Z（m），RZ（1800）； 焊接角度及位置调节机构 1 个 控制系统 包含机械臂及弧焊电源控制系统 2 套 2 龙门滑 台 龙门式滑台 X轴行程12 米 1 套 3 角焊缝焊接 头 T形角接 含福尼斯焊枪及调整机构 1 套 4 MIG/MAG 焊机 TPS5000CMT 2 套 福尼斯 5 双轴变 位机 台面平行于地面时最大负载1000kg，台面直径1米 1 套 6 焊接平台 带梯形槽，带参考刻线 幅面10米X6.5 米 1 台 7 工装 辅助压紧，辅助定位 机械式 1 套 3. 部件功能与技术特点 3.1 MIG/MAG焊机 焊机采用奥地利知名品牌——Fronius，TPS5000CMT，适用的焊丝直径为：1.0mm/1.2mm。 焊机将与光源一起完成复合焊的热源提供。其CMT功能将在必要的时候被调用。 3.2 角焊焊缝焊接头 本系统为了完成角焊缝焊接，针对中亚机床制造工件的特点，专门设计了可调节焊枪装置，包含CMT焊枪、调整机构（带刻度）、机械臂法兰盘及焊丝辅助定位装置等。 调整机构用于调整焊枪的角度及与工件的相对位置，从而实现不同的工艺能力。 角焊焊缝焊接头示意图： 3.3 龙门式机器人工作站与工作平台 本系统提供了龙门式机器人工作站，龙门行走轴为X轴，行程12米；龙门上机器人滑鞍行走轴为Y轴，行程6.5米。工作台负载20吨。 设备示意图如图3.7所示 3.4 角焊工装夹具系统 系统为角焊配备了专门的工装夹具系统。包括角焊液压式压紧头，压紧头的数控移动机构，背反夹具，辅助夹具等。 压紧头在西门子828D数控系统的带动下，可完成X，Y，Z三个轴的精确移动。行程分别为：10000mm×6500mm×360mm。角焊工装与拼焊工装不同时存在于工作台上。当拼焊工装占据台面时，角焊工装移动到休息位，不影响拼焊工作。反之，当拼焊工装被拆卸之后，角焊工装才在工作台上进行工作。 角焊压紧头垂直翼板方向的压力为每个点800kgf，垂直腹板方向的力为300kgf，同时，角焊压紧头配有特定