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相 对 定 位 原 理 1.相对定位原理概述 不论是测码伪距绝对定位还是测相伪距绝对定位，由于卫星星历误差、接收机钟与卫 星钟同步差、大气折射误差等各种误差的影响，导致其定位精度较低。虽然这些误差已作 了一定的处理，但是实践证明绝对定位的精度仍不能满足精密定位测量的需要。为了进一 步消除或减弱各种误差的影响，提高定位精度，一般采用相对定位法。 相对定位，是用两台GPS接收机，分别安置在基线的两端，同步观测相同的卫星，通 过两测站同步采集 GPS数据，经过数据处理以确定基线两端点的相对位置或基线向量（图 1-1 ）。这种方法可以推广到多台 GPS接收机安置在若干条基线的端点，通过同步观测相同 的GPS卫星，以确定多条基线向量。相对定位中，需要多个测站中至少一个测站的坐标值 作为基准，禾U用观测出的基线向量，去求解出其它各站点的坐标值。 图1-1 GPS相对定位 在相对定位中，两个或多个观测站同步观测同组卫星的情况下，卫星的轨道误差、卫 星钟差、接收机钟差以及大气层延迟误差，对观测量的影响具有一定的相关性。利用这些 观测量的不同组合，按照测站、卫星、历元三种要素来求差，可以大大削弱有关误差的影 响，从而提高相对定位精度。 根据定位过程中接收机所处的状态不同，相对定位可分为 静态相对定位和动态相对定 位（或称差分GPS定位）。 2.静态相对定位原理 设置在基线两端点的接收机相对于周围的参照物固定不动，通过连续观测获得充分的 多余观测数据，解算基线向量，称为静态相对定位。 静态相对定位，一般均采用测相伪距观测值作为基本观测量。测相伪距静态相对定位 是当前GPS定位中精度最高的一种方法。在测相伪距观测的数据处理中，为了可靠的确定 载波相位的整周未知数，静态相对定位一般需要较长的观测时间（ 1.0h~3.0h），称为经典 静态相对定位。 可见，经典静态相对定位方法的测量效率较低，如何缩短观测时间，以提高作业效率 便成为广大GPS用户普遍关注的问题。理论与实践证明，在测相伪距观测中，首要问题是 如何快速而精确的确定整周未知数。在整周未知数确定的情况下，随着观测时间的延长， 相对定位的精度不会显着提高。因此提高定位效率的关键是快速而可靠的确定整周未知数。 为此，美国的Remondi B.W提出了快速静态定位方法。其基本思路是先利用起始基线 确定初始整周模糊度（初始化），再利用一台GPS接收机在基准站To静止不动的对一组卫星 进行连续的观测，而另一台接收机在基准站附近的多个站点 Ti上流动，每到一个站点则停 下来进行静态观测，以便确定流动站与基准站之间的相对位置，这种“走走停停”的方法 称为准动态相对定位。其观测效率比经典静态相对定位方法要高，但是流动站的 GPS接收 机必须保持对观测卫星的连续跟踪，一旦发生失锁，便需要重新进行初始化工作。这里将 讨论静态相对定位的基本原理。 2.1观测值的线性组合 假设安置在基线端点的GPS接收机T i 1,2，相对于卫星Sj和Sk，于历元ti i 1,2进 行同步观测(如图2-1)，则可获得以下独立的载波相位观测量: t11k t1t2t1 ，S2jt11212T1T2kk t1 1k t1 t2 t1 ， S 2 j t1 1 2 1 2 T1 T2 k k 2 t1 ^2 ^2 1k t1 1j t1 Sk(tJ S?t1 图2-1 GPS相对定位的观测量 t2 在静态相对定位中，利用这些观测量的不同组合求差进行相对定位，可以有效地消除 这些观测量中包含的相关误差，提高相对定位精度。目前的求差方式有三种：单差、双差、 三差，定义如下： 单差(Single-Differenee ):不同观测站同步观测同一颗卫星所得观测量之差 2j t 2j t 1j t (2-1) 双差(Double-Differenee ):不同观测站同步观测同组卫星所得的观测量单差之差 ik ik t ij t (2-2) 三差（Triple-Differenee ）:不同历元同步观测同组卫星所得的观测量双差之差 2.2观测方程 2.2.1单差观测方程 Ti Ti 图2-2 单差示意图 (2-4) (2-4) t ij t e ti t tj t Nij to j,ip t j,T t 壬、T2，并代入（2-1 ）式,参见图2-2，将（ 壬、T2，并代入（2-1 ）式, 52- 5 2- 令 t t t2 t t1 t , Nj N2 t N1j t j2,11,i t j 2,1 1,i t 2,t t j 1,T 则单差观测方程可写为： j t 2 t ij t c t t N j ji t T t （2-6） 由（2-6 ）式可见：卫星的钟差影响可以消除。同时由于两测站相距较近（ vlOOkm）, 同一卫星到两个测站的传播