工业机器人编程与集成技术 程序数据的管理 2机器人弧焊工作站设备介绍.pptx

机器人弧焊工作站设备介绍焊接机器人本体 机器人本体由伺服电机、控制柜、示教器、 减速器、传感器等组成。 德国KUKA KR6 六轴串联机器人，负载6 公斤；重复精度+/-0.1mm。KR6机器人外型尺寸及作业范围每个轴的运动参数运动范围运行速度轴1+/-185o156o/s轴2+35o/-155o156o/s轴3+154o/-130o156o/s轴4+/-350o343o/s轴5+/-130o362o/s轴6+/-350o659o/sKR6各轴运动范围及运行速度KRC2控制柜 及示教器焊枪 根据焊丝的粗细、焊接电流的大小等不同可 选择气冷式或水冷式焊枪，气 冷式焊枪用于 小电流，水冷式焊枪用于大电流(150A以上)， 由流过焊枪内导电部分和焊接电缆的循环水来 实现焊枪冷却。 德国(TBI)泰佰亿水冷焊枪如右图所示。焊枪防碰撞传感器 全机械结构，焊枪依靠预载弹簧实现准确 定位，在碰撞发生时，弹簧弯曲后启动开 关，机器人立即停止运行。由于碰撞脱离 机构的屈从设计，碰撞发生后不需要对焊 枪重新校验。 焊接电源 焊接电源是对焊接电弧提供电能的设备。负载是 电弧，具有弧焊工艺所要求的电气性能。 具有一目了然的操作面板，完备的预置参数。可 调的焊接参数有焊接电流、电压，送丝速度等。 配备与机器人通讯接口。 PHOENIX 522 RC Plus ForceArc 焊接电源适用 于TIG、MIG、MAG焊和等离子弧焊。编号描述1吊环2工作状态信号灯3故障信号灯4有电弧燃烧（有焊接电流流通）5PC机接口，串行接口（9芯）6冷却空气入口7冷却水箱模块8运输托盘97芯快插插座（数字信号）1012芯快插插座（数字信号）11主电源开关，开启/关闭焊机PHOENIX 522 RC焊接电源结构 正面 操作面板编号描述1操作面板2设备控制操作元件3钥匙开关4旋钮5PC机接口，串行（9芯）615芯快插插座（数字信号）PHOENIX 522 RC焊接电源结构 操作面板结构 编号描述编号描述1接口8快速插头，焊接电流负极219芯模拟信号接口9自动断路器按键38芯快插插座冷却水箱控制连线10冷却空气出口47芯快插插座接焊接配件11电网电缆线57芯快插插座接送丝机125芯快插插座冷却水箱供电612芯模拟信号快插插座13连线总成抗拉套7快速插头，焊接电流正极PHOENIX 522 RC焊接电源结构 背面 送丝机是为焊枪自动输送焊丝的装置。主要由送丝电动机、压紧机构、送丝滚轮等组成。PHOENIX DRIVE 4 ROB2送丝机采用四轮驱动方式，主轴转速为0.5m/min-24m/min。送丝机可以安装在机器人肩上，方便送丝。送丝机 为了确保焊接质量，实现自动化生产，焊枪喷嘴内部的飞溅必须定期清理。TBI BRG-2-VD清枪站具有自动剪丝和清 枪的功能，配有完整的喷油结构，焊枪枪头完成清枪后可喷射防飞溅液，减少了焊渣再次粘附的概率；同时配有自动剪丝装置，由机器人 控制器电气触发。高速自动清枪剪丝装置 清枪站的处理前和处理后处理前处理后清枪装置剪丝装置：若使用接触式传感器寻找焊缝，必须保证一致的焊丝长度，在寻找焊缝之前，需要采用剪丝机构保证一致焊丝长度。剪丝装置防飞溅剂油瓶焊渣接盘高速自动清枪站 两轴变位机 两轴变位机可以改变工件的位置，如左右 侧翻、水平旋转。焊接时，起到辅助作用， 实现工件的无死角焊接，大大地提高焊接 效率。 主要由旋转机头、变位机构以及控制器组成。 两轴变位机 华恒焊接HDK02两轴变位机集成为机器人外部轴，可自由编程，可与机器人系统联合进行轨迹插补。变位机运动演示扩展外部轴KRC2最大可控制8轴，如果要扩展三轴以上，需要增加单独的扩展控制柜，最多可扩展6个轴。机器人本体是机器人系统的执行机构，它由伺服电动机、高精度减速器、传动机构、内部传感器等组成其中控制柜是它的神经中枢，它控制机器人运动等，示教盒是控制系统与操作者的人机界面，具备机器人操作、轨迹示教、编程等德国(TBI)泰佰亿，对于机器人弧焊系统，选择焊枪时，应考虑以下几个方面。① 选择自动型焊枪，不要选择半自动型焊枪。半自动型焊枪用于人工焊接，不能用于机器人焊接。② 根据焊丝的粗细、焊接电流的大小以及负载率等因素选择空冷式或水冷式的结构。 细丝焊时因焊接电流较小，可选用空冷式焊枪结构；粗丝焊时焊接电流较大，应选用水冷式的焊枪结构。（机器人用电弧焊设备配置的焊接电源需要具有稳定性高，动态性能佳、调节性能好的品质特点，同时具备可以与机器人进行通讯的接口。）（机器人用电弧焊设备配置的焊接电源需要具有稳定性高，动态性能佳、调节性能好的品质特点，同时具备可以与机器人进行通讯的接口。） 适用范围：TIG、MIG、MAG焊和等离子弧焊