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基于车联网的自主车队巡航控制 摘 要 现代交通系统是国家经济繁荣的支柱，为国内和国际贸易提供了可靠的客运 和货运运输。其中汽车保有量日益增长，日常通行需求给城市交通和高速公路带 来了严重的交通负担，交通事故率居高不下，交通堵塞现象频发，交通安全亟待 保证。为解决上述问题，最大限度地提高现有运输系统的效率，保障交通安全， 缓解交通拥堵，智能交通系统(ITS)应运而生。在物联网飞速发展的背景下，智 能交通系统与物联网融合延伸为车联网，车联网作为通信领域与智能交通领域的 重要课题，在未来的无人驾驶与车队巡航控制中占据重要地位。其中自主车队巡 航控制作为车联网应用的主要领域，近年来得到了人们广泛的关注。 本论文针对车联网环境下的自主车队系统中存在的时变延时、领车干扰、输 入受限、参数不确定以及非线性动态问题开展研究。创新车队系统模型、控制算 法，保障混合交通流中车队稳定性，主要研究内容如下： （1）针对自主车队系统车辆间时变延时、领车干扰的控制问题，提出鲁棒 巡航的控制方法，设计H无穷性能指标，通过设计鲁棒巡航控制器，求取系统状 态反馈增益。同时使用李雅普诺夫-克拉索夫斯基函数验证车队队列稳定，最后 通过算例仿真验证控制方法的可行性。 （2）针对自主车队系统车辆间存在时变延时、领车干扰、参数不确定的控 制问题，提出预测巡航控制器，设计预测系统模型，通过获取预测状态量求解状 态反馈控制器增益。其次通过李雅普诺夫稳定性原理验证车队队列稳定性，最后 通过算例仿真验证控制方法的可行性。 （3）针对自主车队系统车辆间存在时变延时、领车干扰、参数不确定、输 入受限、非线性动态控制问题，提出非线性预测巡航控制器，设计非线性预测系 统模型，通过获取预测状态量求解状态反馈控制器增益。其次通过李雅普诺夫稳 定性原理验证车队队列稳定性，最后通过算例仿真验证控制方法的可行性。 关键词：车联网，自主车队，巡航控制，鲁棒控制，预测控制 I 目 录 摘 要 I ABSTRACT II 第一章 绪论 1 1.1 研究背景与意义1 1.1.1 研究背景1 1.1.2 研究意义2 1.2 国内外研究现状2 1.2.1 车联网研究现状2 1.2.2 巡航控制研究现状5 1.3 研究内容7 第二章 自主车队鲁棒巡航控制9 2.1 自主车队系统建模9 2.2 鲁棒巡航控制11 2.2.1 所需引理12 2.2.2 鲁棒巡航控制器设计12 2.2.3 系统稳定性分析16 2.2.4 算例仿真16 2.3 本章小结19 第三章 自主车队线性预测巡航控制20 3.1 自主车队系统建模20 3.2 预测巡航控制22 3.2.1 所需引理23 3.2.2 预测巡航控制器设计23 3.2.3 系统稳定性分析27 3.2.4 算例仿真28 3.3 本章小结31 第四章 自主车队非线性预测巡航控制32 4.1 自主车队系统建模32 4.1.1 自主车队控制系统方程33 4.1.2 自主车队非线性控制系统模型34 4.2 预测巡航控制35 4.2.1 所需引理35 4.2.2 预测巡航控制器设计36 4.2.3 系统稳定性分析41 4.2.4 算例仿真42 4.3 本章小结44 第五章 结论与展望 46 5.1 主要结论46 5.2 研究展望46 参考文献 48 在学期间的研究成果 54 致 谢 55 第一章 绪论 第一章 绪论 1.1 研究背景与意义 1.1.1 研究背景 发达的交通是国家经济发展的基础，随着汽车保有量大幅度提升，公路系统 成为交通行业的研究重点。与此同时，交通拥挤、交通事故、交通污染等问题日 [1] 益突出，给人们的日常生活带来了极大的不便 。为了提高交通效率,减少交通事