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System 800xA Exercise Exercise 3.9 编写 PID 控制程序 3.9.1 概述 采用 FBD 语言编写两个简单的 PID 回路控制器程序，用于进行流量调节控制。 3.9.2 练习步骤 声明 PID 回路控制器程序中要用到的变量 声明一个字符串变量 FIC1_Name，用来表示 PID 控制器的名称 声明一个 real 型变量 FIC1_Sp，作为 PID 控制器的设定值输入。 声明 2 个 RealIO 型变量 FIC1_Pv 和 FIC1_Out ，分别作为 PID 控制器的输入过程变量和输出变量。 声明 1 个 PidLoopPar 型的结构变量 FIC1_InteractionPar ，用于存储 PID 控制器的交换式窗口参。 插入一个新的代码块并命名为“ Controller ”，编程语言选择 FBD ，插入 PidLoop 功能块，按下图所示连接变量； 1 图中，最后一个参数 InteractionPar 连接我们前面声明过的结构型变量： FIC1_InteractionPar 复制 PID 功能块 FIC1 后粘贴，将所有 FIC1 替换为 FIC2 ，这样就完成了第 2 个 PID 调节程序的编程，完成后的 2 个 PID 控制程序如下： 2