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第九章 线性系统的状态空间分析与综合 9-1 设系统的微分方程为 x 3x 2x u 其中 u 为输入量， x 为输出量。 ⑴ 设状态变量 x1 x ， x2 x ，试列写动态方程； ⑵ 设状态变换 x x x ， x x 2x ，试确定变换矩阵 T 及变换后的动态方程。 1 1 2 2 1 2 x1 0 1 x1 0 x1 解：⑴ u ， y 1 0 ； x2 2 3 x2 1 x2 x1 x1 1 1 1 2 1 1 1 ⑵ T ，T ；T ； A T AT ， B T B ， C CT ； x2 x2 1 2 1 1 1 1 x1 1 0 x1 1 x1 得， T ； u ， y 1 1 。 1 2 x2 0 1 x2 1 x2 9-2 设系统的微分方程为 y 6 y 11y 6 y 6u 其中 u 、 y 分别系统为输入、输出量。试列写可控标准型 ( 即 A 为友矩阵 ) 及可观标准型 ( 即 A 为友矩 阵转置 ) 状态空间表达式，并画出状态变量图。 解：可控标准型和可观标准型状态空间表达式依次为， 0 1 0 0 0 0 6 6 x 0 0 1 x 0 u x 1 0 11 x 0 u ； ； 6 11 6 1 0 1 6 0 y 6 0 0 x y 0 0 1 x 可控标准型和可观标准型的状态变量图依次为， u x3 s-1 x2 s-1 x1 s-1 x1 6 y u x1 -1 x1 x2 -1 x2 x3 -1 x3 6 s s s y - 6 11 6