自控第4章题解.docx

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2020-12-22 发布于天津
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第四章根轨迹分析法根轨迹法控制系统的根轨迹根轨迹的定义当控制系统的某一参数发生变化时闭环系统的特征方程的根在平面上的变化轨迹称为系统的根轨迹通过控制系统的根轨迹对系统的性能进行分析的方法称为根轨迹法根轨迹方程设控制系统的开环传递函数为式中称为根轨迹增益分别为系统的开环零点和极点系统的闭环特征方程为则控制系统的根轨迹方程为当控制系统的开环传递函数的表述形式为在式中称为开环增益为系统的时间常数与存在以下的关系绘制根轨迹的条件根轨迹当系统的闭环特征方程是式时所对应的根轨迹称为可以得到绘制根轨迹的条件根

第四章根轨迹分析法 4. 1根轨迹法 1.控制系统的根轨迹根轨迹的定义当控制系统的某一参数发生变化时，闭环系统的特征方程的根在 S平面上的变化轨迹称为系统的根轨迹。通过控制系统的根轨迹对系统的性能进行分析的方法称为根轨迹法。根轨迹方程设控制系统的开环传递函数为： m (S Zj) * j 1 G(s)H(s) K j- (s Pi) i 1 式中，K*称为根轨迹增益，Zj、pi分别为系统的开环零点和极点，系统的闭环特征方程为： 1 G(s)H(s) 0 则控制系统的根轨迹方程为: 当控制系统的开环传递函数的表述形式为: (s j 1 n (S i 1 Zj) Pi) m (jS 1