人工智能 自动驾驶 7.第七章--自动驾驶与无人机.pptVIP

* 自动驾驶关键技术—精确定位 （2）轮速编码器与航迹推算 可以通过轮速编码器推算出自动驾驶汽车的位置。通常轮速编码器安装在汽车的前轮，分别记录左轮与右轮的总转数。通过分析每个时间段里左右轮的转数，可以推算出车辆向前走了多远，向左右转了多少度等。由于在不同地面材质（如冰面与水泥地）上转数对距离转换存在偏差，随着时间推进，测量偏差会越来越大，因此单靠轮测距器并不能精准估计自动驾驶汽车的位姿。 （3）卫星导航系统 目前全球卫星导航系统包括 美国的GPS、 俄罗斯的GLONASS、 中国的北斗卫星导航系统。 自动驾驶关键技术—精确定位 SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建），也称为CML（Concurrent Mapping and Localization，并发建图与定位）。SLAM起源于机器人领域，SLAM问题可以描述为：机器人在未知环境中开始启动，并尝试从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据自身位姿估计和地图匹配进行自身定位。然后在自身定位的基础上实现运动中拓展地图，最终实现全局机器人的自主定位和导航。 目前主流有两种SLAM策略。 第二种是基于视觉的SLAM，以Mobileye为例 第一种是基于激光雷达的SLAM，以谷歌汽车为例 自动驾驶关键技术—决策与规划 自