企业学习模块（FANUC） 工业机器人装配工作站 C-04-O-F装配机器人控制.pptVIP

企业学习模块（FANUC） Enterprise learning module (FANUC) 装配机器人工作站 装配机器人和其他用途的机器人一样多属于空间开链机构，其各个关节的运动是独立的，为了实现末端点的运动轨迹，需要多关节的运动协调。 装配机器人的主要控制方式是点位式和力（力矩）控制方式： （1）点位式：装配机器人要求能准确控制末端执行器的工作位置，如果在其工作空间内没有障碍物，则其路径不是重要的。这种方式比较简单。 装配机器人的控制 装配机器人的主要控制方式是点位式和力（力矩）控制方式： （2）力（力矩）控制方式：装配机器人在工作时，除了需要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行上作，这时就要用力（力矩）伺服方式，故系统中必须有力（力矩）传感器。 装配机器人的控制 1）告诉机器人要做什么； 2）机器人接受命令，并形成作业的控制策略； 3）完成作业； 4）保证正确完成作业，并通报作业已完成。 装配机器人来说，既需要控制手部运动，还要控制手部的作用力，这就需要在手部施加一定的力(力矩)才能完成作业任务。 装配机器人的控制 1、机器人控制的基本原理 示教 计算机信息处理与控制程序 伺服驱动 传感器反馈与监控 图1-24 机器人控制基本原理框图 装配机器人的控制 三种基本的力控制方式 表1-1 机器人几种力控制方式的比较 （1）以位移控制为基础的力控