胡寿松版完整答案自动控制原理第五版课后习题答案[共120页].docVIP

PAGE 1 自动控制原理课后参考答案 1 请解释下列名字术语：自动控制系统、受控对象、扰动、给定值、参考输入、 反馈。 解：自动控制系统： 能够实现自动控制任务的系统, 由控制装置与被控对象组成； 受控对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程 扰动：扰动是一种对系统的输出产生不利影响的信号。 如果扰动产生在系统内部 称为内扰；扰动产生在系统外部,则称为外扰。外扰是系统的输入量。 给定值：受控对象的物理量在控制系统中应保持的期望值 参考输入即为给定值。 反馈：将系统的输出量馈送到参考输入端,并与参考输入进行比较的过程。 2 请说明自动控制系统的基本组成部分。 解： 作为一个完整的控制系统,应该由如下几个部分组成： ① 被控对象： 所谓被控对象就是整个控制系统的控制对象； ② 执行部件： 根据所接收到的相关信号,使得被控对象产生相应的动作；常 用的执行元件有阀、电动机、液压马达等。 ③ 给定元件： 给定元件的职能就是给出与期望的被控量相对应的系统输入量 （即参考量）； ④ 比较元件： 把测量元件检测到的被控量的实际值与给定元件给出的参考值 进行比较,求出它们之间的偏差。常用的比较元件有差动放大 器、机械差动装置和电桥等。 ⑤ 测量反馈元件：该元部件的职能就是测量被控制的物理量,如果这个物理量 是非电量,一般需要将其转换成为电量。常用的测量元部件有 测速发电机、热电偶、各种传感器等； ⑥ 放大元件： 将比较元件给出的偏差进行放大,用来推动执行元件去控制被 控对象。如电压偏差信号,可用电子管、晶体管、集成电路、 晶闸管等组成的电压放大器和功率放大级加以放大。 ⑦ 校正元件： 亦称补偿元件,它是结构或参数便于调整的元件,用串联或反 馈的方式连接在系统中,用以改善系统的性能。常用的校正元 件有电阻、电容组成的无源或有源网络,它们与原系统串联或 与原系统组成一个内反馈系统。 3 请说出什么是反馈控制系统,开环控制系统和闭环控制系统各有什么优缺 点？ 解：反馈控制系统即闭环控制系统, 在一个控制系统, 将系统的输出量通过某测 量机构对其进行实时测量, 并将该测量值与输入量进行比较, 形成一个反馈通道, 从而形成一个封闭的控制系统； 开环系统优点：结构简单,缺点：控制的精度较差； 闭环控制系统优点： 控制精度高, 缺点：结构复杂、 设计分析麻烦, 制造成本高。 4 请说明自动控制系统的基本性能要求。 解：（1）稳定性：对恒值系统而言,要求当系统受到扰动后,经过一定时间的 调整能够回到原来的期望值。 而对随动系统而言, 被控制量始终跟踪参考量的变 化。稳定性通常由系统的结构决定的, 与外界因素无关, 系统的稳定性是对系统 的基本要求,不稳定的系统不能实现预定任务。 2-1 设质量-弹簧-摩擦系统如图 2-1 所示,途中 f 为黏性摩擦系数, k 为弹簧系 数,系统的输入量为力 p(t) ,系统的输出量为质量 m 的位移 x(t ) 。试列出系统的 图 2-1 习题 2-1 质量－弹簧－摩擦系统示意图 (k k )y (t) F k y (t) 1 2 1 2 2 解：（1）L[ f (t )] L[3(1 sin t )] （3） f (t ) cos(3t L[ f (t )] （1）F (s) （2）F (s) （3）F (s) 解：（1）F (s) （2）F (s) s (s 3) s s s 3 2s 5s 1 1 s 5 （3）F (s) 2-5 试分别列写图 2-3 中各无源网络的微分方程（设电容 C 上的电压为 u (t ) , 电容C 上的电压为 u (t ) ,以此类推）。 uc1(t) 图 2-3 习题 2-5 无源网络示意图 解：（a）设电容 C 上电压为 u (t) ,由基尔霍夫定律可写出回路方程为 （b）设电容 C 、C 上电压为 u (t ), u (t ) ,由基尔霍夫定律可写出回路方程 u (t) u (t) u (t) u (t) （c）设电阻 R 上电压为 u (t) ,两电容上电压为 u (t ),u (t) ,由基尔霍夫定 Uc2(s)+ 图2-4 习题 2-6 示意图 RC sU (s) U (s) U (s) R C C s Rs(2C C ) 1 U (s) U (s) U (s) U (s) U (s) U (s) R R C s (R 2R )Cs 1 1 2 1 2 图 2-5 习题 2-7 无源网络示意图 2-8 试简化图 2-6 中所示系统结构图,并求传递函数 C(s) / R( s) 和C(s) / N (s) 。 解：（a） ① 令N (s) 0,利用反馈运算简化如图 2-8a 所示 1 G H G H G H G H G G H 3 ①令 R(s) 0 ,重画系统结构图如图