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磁盘驱动读取系统的分析设计 一、闭环系统的性能分析 （1）确定使闭环系统稳定的 Ka 的取值范围 G1=tf([5000],[1,1000]); G2=tf([1],conv([1,0],[1,20])); G=series(G1,G2) Transfer function: 5000 s^3 + 1020 s^2 + 20000 s g3= 50000K 一一开环传函 s 3  1020s 2  20000s G3= 50000K 一一闭环传函 s 3  1020s 2  20000s  50000K syms K den den=[1 1020 20000 5000*K]; K=den(2)*den(3)/den(1)/5000 K = 4080 有劳斯判据可得 k 的范围是 0 K 4080 （2）在上述取值范围内取较小 较大的两个Ka 值，仿真闭环系统 的阶跃响应，并进行分析 K=100 时 g=100*G g1=feedback(g,1) C=dcgain(g1) Transfer function: 500000 s^3 + 1020 s^2 + 20000 s Transfer function: 500000 s^3 + 1020 s^2 + 20000 s + 500000 C = 1 [c,t]=step(g1); [y,k]=max(c); percentovershoot=100*(y-C)/C percentovershoot = 21.6918 t=setllingtime(g1) t = 0.3697 K=1000 时 g=1000*G Transfer function: 5e006 调节时间 函数 s^3 + 1020 s^2 + 20000 s g2=feedback(g,1) Transfer function: 5e006 s^3 + 1020 s^2 + 20000 s + 5e006 [c,t]=step(g2); C=dcgain(g2) C = 1 [y,k]=max(c) y = 1.7109 k = 11 percentovershoot=100*(y-C)/C percentovershoot = 71.0891 t=setllingtime(g2) t = 0.4989 超调量  %  c(tp )  c()  100%  2 1.6918% c() 调节时间ts  0.3697(s) K=1000 时 超调量  %  c(tp )  c()  100%  71.0891% c() 调节时间ts  0.4989 (s) （3）考察扰动信号为单位阶跃时，上述两个 Ka 取值情况下，系统 的抗干 能力，并进行分析 g2=tf([1],conv([1 0],[1 20]))