时间燃料最控制问题.ppt

第四讲 的问、燃料最优 控制问题 主要内容 1Bang-Bang控制 4.2线性时不变系统的时间最优控制问题 4.3时间最优控制系统的综合 燃料最优控制问题 5时间-燃料最优控制问题 4.1 Bang-Bang 控制 问题4.1(时间最优控制问题)已知系统的状态方程 X(t)=fX(t),1+B[X(1,U()(41.1) 中X(t),1是对X()和连续可微的n维向量函数;B[X(1), 是对X()和连续可微的n×m维的矩阵函数要求确定满足下列 不等式 1,2, (4.1.2) 约束的m维容许控制向量,使系统(41.1)从给定的初态 X()=X0 (4.1.3) 到达满足约束条件 DLX(t),,]=0 (4.1.4) 的某一终态X(t),其中是可变的,①是对X(1)和t连续可微的r 维向量函数。并使性能指标达到最小值 (4.1.5) 解:(1)应用最小值原理来求解。写出该问题的哈密顿函数 H[X(1,(t),U(t),t]=1+x(t)f[X(t),t]+2B[X(t),tU(t) 2)规范方程及边界条件分别为 X(1)=-=f[X(t),]+B[X(),tU() (1) CH[X(1,2、C[BX(1U()y OX aX(t) aX(t) X(0)=X0 dX(t),]=0 端受限 OX aX H+-+ 0 自由 最小值原理 3)控制方程为H[X(),2(t),U(t