最少拍控制系统实验报告.docx

计算机控制技术 --基于Matlab的最少拍控制系统设计 学 院： 计算机科学与技术 班级： 计科0902班 学号： 姓名： 指导老师： 日期： 2012年12月15日 一、 实验目的： 1 ?学习使用Matlab设计最少拍控系统的方法； 二、 实验工具： X86系统兼容型计算机、MATLAB软件。 三、 实验内容： 1 ?实验原理 最少拍设计，是指系统在典型输入信号（如阶跃信号、速度信号、加速度信号 等）作用下，经过最少拍（有限拍）使系统输出的系统稳态误差为零。因此，最少 拍控制系统也称最少拍无差系统或最少拍随动系统，它实质上是时间最优控制系 统，系统的性能指标就是系统调节时间最短或尽可能短，即对闭环 Z传递函数要求 快速性和准确性。下面以一个具体实例介绍最少拍系统的设计和仿真。 考虑图1所示的采样数字控制系统，被控对象的脉冲传递函数为 G° G°(s) 10 s2(s 1) 广义被控对象 —G（-） 图0 图0最少拍采样数字控制系统 设采样周期T=1s，首先求取广义被控对象的脉冲传递函数: 广义被控对象 G(z)(1-^]s G(z) (1 -^] s2(s 1)] 1 Z 1 1 Z ) 10[ 门 1 (1 z 1)2 1 z 1 1 0.3679Z’ 1 1 3.679z (1 0.718z ) 1 1 ~ (1 z )(1 0.3679z ) 我们知道，最少拍系统是按