工程力学：chapter03.空间力系的简化与平衡.ppt

主矢和主矩的计算 刚体系统平衡问题的求解思路 1.求解思路 （1）根据所求的未知约束力，先对所涉及的刚体进行受力分析，找出其中的已知主动力、未知约束力（要求的和不必求的）。分析未知力个数及独立平衡方程个数。 （2）若缺少方程，再对未知约束力涉及的其他刚体（或刚体系）取分离体，引入新的未知力并分析增加的平衡方程个数。直到未知力个数与平衡方程个数相等。 （3）对涉及的各分离体列出适当的平衡方程（注意各方程的独立性），求出全部待求未知力。 2.关于独立的平衡方程个数 注意：刚体系统中如果每个刚体的平衡方程全部成立，则整体的平衡方程为恒等式，不再提供独立的方程。 3.注意利用矩形式的平衡方程，可通过选择适当的矩心使得方程中尽量 少出现未知力。 求解所用到的全部方程必须是相互独立的。 §3–5 物体的重心 1、重心的概念及计算公式 重心：物体重力的合力 的作用点 物体重力：空间平行力系 物体重力： 物体总重量 P 为 图示物体，△Vi 体积的重力为 Pi O C P Pi Mi △Vi x y z xc yc zc yi zi xi O C P Pi Mi △Vi x y z xc yc zc yi zi xi 物体重心的坐标为 对于均质物体 对于连续物体 2. 确定物体重心的方法 （1）简单几何形状物体的重心 当物体具有对称轴、对称面或对称中心时，它的重心一定在对称轴、对称面或对称中心上。 对于几何形状较复杂的均质物体，往往采用分割法和负面积法 分割法 负面积法 2．? 确定重心的悬挂法与称重法 （1） 悬挂法 （2） 称重法 则 * ? * * * * * 第3章 空间力系的简化与平衡 §3–3 空间力系的简化 §3–4 空间力系的平衡 §3–5 物体的重心 §3–6 平行力系中心 §3–1 空间汇交力系 §3–2 力对轴之矩和力对点之矩 3.1 空 间 汇 交 力 系 一、空间力沿坐标轴的分解与投影 1、力沿直角坐标轴的分解 2、力在空间直角坐标轴上的投影 如图以力矢 为对角线作直平行六面体，其三棱边分别平行于坐标轴，则可将力 直接分解为沿坐标轴的三个正交分力。 （1）已知力 与坐标方向的夹角为 、 、 ，则 在坐标轴上的投影为： 这种方法称为直接投影法。 （2）已知力 的仰角 和方位角 ，则 在坐标轴上的投影为： 这种方法称为二次投影法。 反之，若已知力 在坐标轴上的投影 、 、 ，则该力的大小和方向为： 力 的解析表达式： 3.1 空 间 汇 交 力 系 一、空间力沿坐标轴的分解与投影 3.1 空 间 汇 交 力 系 二、空间汇交力系的合成与平衡 1、合成 将平面汇交力系合成结果推广得： 合力的大小和方向为： 2、平衡 空间汇交力系平衡的必要与充分条件是： 以解析式表示为： 即为空间力系的平衡方程。 3.2 力对轴之矩和力对点之矩 一、力对轴之矩 力 对z 轴之矩定义为： 的面积 即：力对任一轴之矩，等于力在垂直于该轴平面上的投影对于轴与平面的交点之矩。符号规定： 从z轴正向向里看，若力使刚体逆时针转取正，反之取负。力对轴的矩为代数量。 由定义可知：（1）当力的作用线与轴平行或相交（共面）时，力对轴的矩等于零。（2）当力沿作用线移动时，它对于轴的矩不变。 同样，力对轴之矩亦有合力矩定理：合力对任一轴之矩等于各分力对同一轴之矩的代数和。即： 物体绕轴转动效果的度量。 以门绕Z轴的转动为例来讨论。 显然有：Mz(F1)=0； Mz(F2)=0 2.力对轴之矩 将力F分解成Fz和Fxy，可见 Mz(Fz)=0; Mz(Fxy)=MO(Fxy) 力F对轴z之矩Mz(F)等于力在垂直于z轴之平面内的分量Fxy对轴z与该平面交点O之矩。 正负用右手螺旋法确定，（图中为正）。 力与轴相交或平行，对轴之矩为零 故力F对轴z之矩可写为：Mz(F)=MO(Fxy)=?Fxy?h z F1 F F2 y h O x Fxy Fz 例: 试写出图中力F在轴上的投影及对力轴之矩。 Fx=0 Fy=(4/5)F=40 N FZ=(3/5)F=30 N Mx(F)=-Fy?z+Fz?y =-40+36=-4 N.m My(F)=-FZ?x=-6 N.m Mz(F)=Fy?x=8 N.m 利用合力矩定理，进一步有： Mz(F)=Mz(Fx)+Mz(Fy)+Mz