理论力学：_第36讲-第15章(2)下册第3章(1).pdfVIP

新课 §15 - 3 自由度和广义坐标(书上：第II册§3-1) 设质点系有n个质点，受到s个完整约束，则系统 的自由度数N 为: N 3n −s 自由度 在完整约束的条件下，确定质点系位 置的独立参数的个数即为自由度数。 例子 广义坐标 确定质点系位置的(一组)独立参数。 曲柄连杆滑块机构 用q 表示。 约束方程: 设质点系有n个质点，受到s个完整约束，则系统 x 2 +y 2 R 2 A A 的自由度数N 为: z A 0, y B 0, zB 0 广义坐标: N 3n −s 2 2 2 (xB −xA ) +y A l ϕ, 或xA , 或y A , 等等 7 自由度数: 3n −s 6 −5 1 8 自由度数: 3n −s 6 −5 1 质点的直角坐标用广义坐标表示 广义坐标: ϕ, 或x , 或y , x x (q , q , L, q ) A A 等等 i i 1 2 N 判断系统自由度的方法 y y (q , q , L, q ) (i 1,2 , L, n ) i i 1 2 N 分析用几个独立的参数可以唯一确定质点系在 z z (q , q , L, q ) i i 1 2 N 空间的位置。 如前面例题中的解析法 例子 将主动力作用点的坐标用 广义坐标θ 表示。 x −l cos θ A