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第五章 刚体运动的合成 第五章 刚体运动的合成 理论力学(II) 专题部分 第五章 第五章 刚 体 运 动 的 合 成 刚 体 运 动 的 合 成 2009年11月5 日 1 第五章 刚体运动的合成 第五章 刚体运动的合成 主要内容： 主要内容： §5-3-1 刚体平移与平移的合成 §5-3-1 刚体平移与平移的合成 §5-3-2 刚体绕两平行轴转动的合成 §5-3-2 刚体绕两平行轴转动的合成 2 第五章 刚体运动的合成 第五章 刚体运动的合成 §5-3-1 刚体平移与平移的合成 3 第五章 刚体运动的合成 第五章 刚体运动的合成 §5-3-1 刚体平移与平移的合成 小车上任一点的速度、 速度 ′ z 加速度分别为 加速度 z O′ va ve +vr v2 +v1 x′ y ′ O aa ae +ar a 2 +a1 x y 因为牵连运动和相对运动均为平移，故在同一瞬时 牵连运动 相对运动 各点的牵连速度、相对速度、牵连加速度、相对加速度 均相同，从而各点的绝对速度、绝对加速度均相同。 当刚体同时作两个平移时，刚体的合成运动仍为平移。 当刚体同时作两个平移时，刚体的合成运动仍为平移。 4 第五章 刚体运动的合成 第五章 刚体运动的合成 §5-3-2 刚体绕两平行轴转动的合成 刚体绕平行轴转动的合 绕平行轴转动 成问题在机械中经常遇到。 例如：行星圆柱齿轮机构， 例如： 行星轮作平面运动。 平面运动 第八章所研究的平面运动是把它视为平移和转动的 平移和转动的 合成运动。但在分析行星轮系的传动问题时，将行星轮 合成运动 行星轮系的传动问题 的平面运动看成为转动与转动的合成运动则比较方便。 转动与转动的合成运动