理论力学：_第35讲-第15章(1).pdfVIP

新课 第十五章 虚位移原理 刚体静力学的不足 1 得到的平衡条件对变形体是必要条件，但不 虚位移原理研究平衡问题。属于分析静力学。 是充分条件。 前面的静力学也称为刚体静力学。 2 得到刚体平衡的充要条件，但不能研究平衡 刚体静力学 研究系统处于平衡状态时, 作用在 的类型。 系统上的力系必须满足的条件。 也称为矢量静力学。 刚体静力学的不足 1 得到的平衡条件对变形体是必要条件，但不 是充分条件。 7 8 2 得到刚体平衡的充要条件，但不能研究平衡 虚位移原理 的类型。 以一般质点系为研究对象，以作用在系统上的 力的功为基础，得到任意质点系平衡的充分必要 条件。 此外，虚位移原理的重要意义还在于：它与达 3 对于多约束或复杂约束系 朗贝尔原理结合起来，就构成分析动力学的理论 统, 求解比较繁琐。 基础。 9 10 §15 - 1 约束、虚位移、虚功 本章内容 1 约束及其分类 1 约束、虚位移、虚功 静力学中对约束的定义 2 虚位移原理 约束 对物体的运动预加限制的周围物体。 更一般的定义： 3 自由度和广义坐标 对物体的运动预加的限制条件称为约束。 约束方程 表示约束的限制条 件的数学方程式。 例子1 M 点限制在半径为R 的固定球面 11 上运动。 12 2 例子1 例子2 M 点限制在半径为R 的固定球 上例中，将固定球面改为球心 沿x轴正向以匀速v 运动。 面上运动。 0 则: M 点的坐标x , y , z 应满足：