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理 论 力 学 理 论 力 学 第九章 刚体的平面运动 （2 ） Lecture 18 2 简要复习 第九章 刚体的平面运动 §9-1 刚体平面运动概述和运动分解 1. 刚体平面运动的定义 2. 模型的简化 刚体的平面运动可以简化为平面图形 在 S 其自身平面内的运动。 3. 运动方程 x O ′ f 1 ( t ) y O ′ f 2 ( t ) ϕ f 3 ( t ) 3 简要复习 4. 平面运动的分解 平面运动可以分解为随基点的平移和绕基点的 转动。 问题：是怎样进行分解的? 任选一点A 为基点，以基点为原点建立平移动系。 问题：平面运动分解为平移和转动时，随基点的 平移与绕基点的转动是否与基点有关? 平面运动分解为平移和转动时，随基点的平移 与基点有关；绕基点的转动与基点无关。 平面图形绕任一基点的角速度和角加速度都相 4 等, 且就等于它的绝对角速度、绝对角加速度。 简要复习 §9-2 求平面图形内各点速度的基点法 一、基点法 以A 为基点，则B 点的速度: vBA vB v v +v B A BA v A 其中: v AB ⋅ω BA 方向: ⊥AB 二、速度投影定理 [v ] [v ] A AB B AB 5 简要复习 §9-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 1 问题的提出 2 瞬时速度中心的定义 平面图形（或其延拓部分）上，在某瞬时速 度为零的点，称为平面图形在该瞬时的瞬时 速度中心，简称为速度瞬心。 3 速度瞬心存在唯一性定理 定理 若ω≠0，则在每一瞬时，平面图形(或其 延拓部分)上必存在唯一的一个速度瞬心。 6 简要复习 4 速度瞬心的意义 平面图形上各点的速度的分 S B ωC 布，就与假设它绕速度瞬心 vB v C作定轴