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POS 系统在无人机航空摄影中的应用 随着计算机和通信技术的发展，人们对无人机航空摄影定位定向 的精度提出了更高的要求，将POS 系统定位定向技术应用于无人机航 空摄影中，能够得到载体实时性强、准确度高的位置和姿态信息。本 文首先对POS 系统的硬件组成进行了相关介绍，然后对POS 系统在无 人机进行航拍过程中的定位定向原理进行了分析，最后针对目前POS 系统在航空摄影中的实际应用。 1 POS 系统硬件及各部分功能介绍 POS 系统的硬件组成主要包含计算机控制系统、惯性测量单元 IMU，以及 GPS 接收机。GPS 接收机可以提供距离与波段等数据信息， 当观测到4 颗卫星以上时，采用载波相位差分动态定位技术，将地面 基准站和机载GPS 的相位信息进行处理，最后得到机载GPS 的空间位 置信息；惯性测量单元 IMU 附着在传感器的中心，它由数字化电路、 陀螺仪、加速度计以及进行温度补偿与信号调解的处理器组成，IMU 用于获取其相对地面的速度、位置和姿态数据，为了减小测量数据的 误差，IMU 通常需要保证其体积足够小，重量足够轻；计算机控制系 统给传感器提供采样时间标识，它和GPS 接收机、惯性测量单元IMU 以及传感器协同工作，可以在无人机进行航拍的时刻，同时获取位置 和空间姿态数据。 2 POS 系统测量原理 2.1 GPS 测量原理 差分GPS 定位技术（DGPS）主要分为伪距差分和载波相位差分两 大类，它是一种新发展起来的 GPS 定位技术，能够对 GPS 进行更加 准确地定位，如图 1 所示，DGPS 原理主要是通过将多台安置在地面 基准站上的GPS 接收机，与无人机上的GPS 接收机进行同步观测，通 过量测地面基准站的坐标，从而计算得到基准站与卫星之间的距离改 正数，机载GPS 则以地面基准站实时发送出去的距离改正数作为参考， 然后对自身的定位结果进行改正，以此提高定位精度。 图1 DGPS 的原理 2.2 IMU 测量原理 惯性导航系统是利用加速度计和陀螺等惯性元件测量目标载体 运动中的角速度和加速度，再通过积分运算即可得到目标载体的速度 和位置信息。它的实现原理是在IMU 内部安置一个稳定平台，以平台 为参考水平面，建立一个分别指向东、北、天三个方向的直角坐标系， 在各坐标轴上安装加速度计，然后对目标载体运动过程中沿三个轴的 加速度分量进行积分，即可得到相对应的速度分量： k v(t ) v(t ) =+ a(t )d t （1） k 0 ∫0 式中，v(t ) 为目标载体在运动过程中初始时刻的速度向量， 为 t 0 a(t ) 时刻的加速度，然后对（1）式中的三个坐标轴方向的速度分量进行 积分，即可得到目标载体在t 时刻的瞬时位置向量为： k r t r t =+ v t d t ( k ) ( 0 ) ∫0 ( ) （2） 式（2）中，r (t ) t 表示在目标载体在初始时刻 的位置向量。 0 0 2.3 GPS/IMU 组合系统测量原理 GPS 可以全天候地提供目标载体精确的时间、速度以及位置等信 息，并且它的误差不会随着时间的积累而增加，但是GPS 严在动态环 境中的性能表现较差，并且可靠性会因为外界环境和无线电等因素的 干扰而降低，因而极易产生周跳和失锁等系列问题；而惯性导航系统 不受气候、地点等外部因素的影响，也不会产生信号丢失的问题，但 是容易因为时间的累积而增大导航误差。所以将GPS 和惯性导航系统 组合起来，可以利用二者各