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第一章 平面机构的自由度和速度分析 1-1 至 1-4 绘制出下图机构的机构运动简图 答案 1-5 至 1-12 指出下图机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束，计算 各机构的自由度。 1-5 解 滚子是局部自由度，去掉 n=6 pl  8 ph  1 F=3×6-2×8-1=1 1-6 解 滚子是局部自由度，去掉 n  8 P  11 P  1 F=3×8-2×11-1=1 l h 1-7 解 n  8