最新控制工程导论课后习题答案.docx

第一章概论习题及及解答 1-1试列举几个日常生活中的开环控制和闭环控制系统实例，并说明它们的工作原理。 略 1-2.图1-17是液而自动控制系统的两种原理示意图。在运行中，希望液面髙度维持不变。 试说明各系统的工作原理。 画岀各系统的方框图，并说明被控对象、给左值、被控量和干扰信号是什么？ （“）工作原理：岀水量$与进水量一致，系统处于平衡状态，液位高度保持在曰（＞。当岀水 量大于进水量，液位降低，浮子下沉，通过连杆使阀门厶开大，使得进水量增大，液位逐 渐回升；当岀水量小于进水量，液位升髙，浮子上升，通过连杆使阀门1关小，液位逐渐降 低。 其中被控对象是水槽，给泄值是液面髙度希望值°被控量是液面实际髙度，干扰量 是出水呈：,。 ■ （b）工作原理：岀水量与进水虽一致系统处于平衡状态，电位器滑动头位于中间位置，液而 为给泄髙度AZ。。当出水疑大于（小于）进水量，浮子下沉（上浮）带动电位器滑动头向上 （下）移动，电位器输出一正（负）电压，使电动机正（反）转，通过减速器开大（关小） 阀门厶，使进水量增大（减小），液面髙度升髙（降低），当液而高度为时，电位器滑动 头处于中间位苣，输出电压为零，电动机不转，系统又处于平衡状态。 其中被控对象是水槽，给立值为液而髙度希望值彼控疑是液而实际高度，干扰虽:是出 水量2。 ⑷,9）系统结构图如下图 题解1-2 （a）系统方框图 题解1-2 （a）系统方框图 题解1-2 （b）系统方框图 1-3什么是负反馈控制?在图7(b)系统中是怎样实现负反馈控制的?在什么情况下反馈极 性会误接为正，此时对系统工作有何影响？ 解：负反馈控制就是将输出量反馈到输入端与输入量进行比较产生偏差信号，利用偏差信 号对系统进行调节，达到减小或消除偏差的目的。 图1-17 (b)系统的输岀虽液面实际髙度通过浮子测量反馈到输入端与输入信号(给定液面高 度)进行比较，如果二者不一致就会在电位器输出一电压值一一偏差信号，偏差信号带动电 机转动，通过减速器使阀门1开大或关小，从而进入量改变，当输岀量一一液面实际髙度与 给定高度一致偏差信号为0,电机，减速器不动，系统又处于平衡状态。 当电位器极性接反(或将电机极反接)此时为正反馈，系统不可能把液而髙度维持在给定值。 1-4.若将图1-17(“)系统结构改为图1-18。试说明其工作原理。并与图1-17(a)比较有何不同? 对系统工作有何影响？ 解：若将1-17(“)系统结构图改为1-18,系统变成了正反馈，当出水量与进水量一致，液而 高度为给立值丹(＞。当岀水量大于进水量，液面位降低，浮子下称，通过连杆使阀门1关小， 进水星越来越小，液而髙度不能保持给立高度同样当出水量小于进水量，浮子上浮， 液位升髙，使阀门1开大，进水量增大，液位越来越高，不可能维持在给左高度 1-5某仓库大门自动控制系统的原理图如图1-19所示。试说明自动控制大门开启和关闭的 工作原理并画岀系统方框图 解 当合上开门开关时，电桥会测虽:岀开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏 差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大 门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开 启位苣。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离 开闭自动控制。系统方框图如图解1-2所示。 器詈4 尿式电路卜聂夭卜|港动机卜|绞盘卜面卩 题解1-5图 开门 关 开关 图1?19大门自动开、关控制系统 ◎ ◎署 题2 _ 1(b)图及题解2-1(/7)图 fx2+kx2=fi} 厶 X,(5)_ JS _ k- X](s) fs + k 厶+ i 题2-1(c)图及题解2-1(c)图 y UO = RJ(s) U2(s) _ /^(RQ + l) U、(5) + R] + R2R}Cs (R} + R2 )u2 + R}R2Cu2 = R}R2Cu} + R2u} 〃,+匕心+丄 R足■ 1 R、C 心)_ R’ _ R? = R2(Cs + 1) r 1 r 卜 /?)+R2 +R{R.,Cs r + ] Cs _ R、Cs +1 2 □ Cs (N) a (N) a 题2-1（ J）图及题解2-1（J）图 题2-1 题2-1仗）图及题解2-1@）图 fx2 + k}x2 + k2x2 = k{x{ + Jx} kl+k2 K J X]G) fs + k^k2 J J + 1 R +丄 6（S）_ 2 Cs _ 尺（s + l R+R +丄_（氏+尽心+ 1 1 2 Cs 题2-1(/)图及题解2-1(/)图 A + Z? = kg = 心= sf +k2 k2x2 + k}x2 = k}x} + k2x3 (k\+kjsf +