转速电流反馈制的直流调速系统.ppt

电力拖动自动控制系统 运动控制系统 转速、电流反馈控制 的直流调速系统 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统 的组成及其静特性 ■对于经常正、反转运行的调速系统(如刨床、轧 钢机等),缩短起、制动过程的时间是提高生产 率的重要因素。 在起动(或制动)过渡过程中,希望始终保持电 流(电磁转矩)为允许的最大值,使调速系统以 最大的加(减)速度运行 当到达稳态转速时,最好使电流立即降下来,使 电磁转矩与负载转矩相平衡,从而迅速转入稳态 运行 图3-1时间最优的理想过渡过程 am O 起动电流呈矩形波,转速按 线性增长。这是在最大电流 (转矩)受限制时调速系统 所能获得的最快的起动(制 动)过程。 3.1.1转速、电流反馈控制直流调速系统 的组成 应该在起动过程中只有电流负反馈,没有 转速负反馈,在达到稳态转速后,又希望 只要转速负反馈,不再让电流负反馈发挥 作用。 ■方案设想:在系统中设置两个调节器,分别引入转速负 反馈和电流负反馈以调节转速和电流,把转速调节器的 输出当作电流调节器的输入,再用电流调节器的输出去 控制电力电子变换器UPE。 从闭环结构上看,电 TA 流环在里面,称作内 环;转速环在外边, 称作外环。形成了转 ACR Ue_uPe Ua 速、电流反馈控制直 流调速系统(简称双 闭环系统) 图3-2转速、电流反馈控制直流调速系统原理图 ASR转速调节器ACR电流调节器 TG测速发电机 la R Kondo 图3-3双闭环直流调速系统的稳态结构图 a转速反馈系数β电流反馈系数 +5V 1.稳态结构图和静特性四兽些 转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定的最大 值,电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变 换器的最大输出电压 ■当调节器饱和时,输出达到限幅值,输入量的变化不再 影响输出,除非有反向的输入信号使调节器退出饱和; ■当调节器不饱和时,PI调节器工作在线性调节状态,其 作用是使输入偏差电压在稳态时为零 ■对于静特性来说,为了实现电流的实时控制和快速跟随, 希望电流调节器不要进入饱和状态,因此只有转速调节 器饱和与不饱和两种情况,电流调节器不进入饱和状态。 (1)转速调节器不饱和 ■两个调节器都不饱和,稳态时,它们的输 入偏差电压都是零 =an= ano U=U:= Bl 区 I (2)转速调节器饱和 ASR输出达到限幅值时,转速外环呈开环状 态,转速的变化对转速环不再产生影响 双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭 环调节系统。稳态时 B (3-2) AB段是两个调 节器都不饱和 时的静特性, dm, n=n ■BC段是ASR调 节器饱和时的 静特性,l=lbm,0 Idm nnoo 图3-4双闭环直流调速系统的静特性