阀控液压缸系统建模和仿真机的床和液压.pptVIP

《机床与液压》第三届技术研讨会 专题报告 对称缸电液伺服系统 分析和设计 李洪人教授 2008年11月 哈尔滨工业大学 电液伺服仿真与试验系统研究所 哈工大电液所TESTLihr@hit.edu.cn 报告要点: 1非对称缸电液伺服系统研究意义 2阀控非对称缸系统静态特性分析(压力特性,输岀特性,可适应 负载变化范围、最佳负载匹配设计) 3阀控非对称缸系统传递函数建模简介及应用传递函数分析和设计 实际系统应注意的四个问题 4对称阀控非对称缸系统静态、动态特性存在的若干问题 5非对称阀控制非对称缸系统的非线性状态方程建模 6应用非线性状态方程分析阀口误差对系统压力特性的影响 7小结 哈工大电液所TESTLihr@hit.edu.cn 、非对称缸电液伺服系统 研究意义 1.1非对称缸及其特点 非对称缸就是普通常用的单出杆液压缸 结构尺寸紧凑,安装使用方便,价格低廉 图中为几种液压缸结构原理 a)单出杆非对称缸 b)双出杆对称缸 c)单出杆对称缸 哈工大电液所TESTLihr@hit.edu.cn 1.2非对称缸电液伺服系统的特点 ■非对称缸电液伺服系统远比对称缸系统复杂,控制起来存在许多问题。 ①换向压力突跳问题,易出现气蚀和超压现象; ②两个方向上系统动特性不对称 ■分析与设计方法与对称缸电液伺服系统不同 哈工大电液所ES7Lihr@ Hit. edu.ci 阀控非对称缸系统的静态特性 2.1对称阀控制非对缸系统的结构原理 F2(=mLg A2/A1=n1 (P2) A, P,(P (Q) 阀控非对称缸原理图 哈工大电液所 EST Lihr@ Hit. edu.ci 22对称阀控制非对称缸时的压力突跳 P ■当ⅩV0,阀进出油口的节 流方程为 2=Cawx,=(P-P) yo L 2,=Cawx,.=P 阀控非对称缸系统 图中:A2/A1=n,w2/w1=m 稳态时力平衡方程 1A1-P2A2=F 此时m=1,即W=2=w=W= 哈工大电液所 TEST Lihe@ hit. edu.c ■经过推导可得Xv0时两腔压力 np+f n(P-FL/A) 1+n3 1+n ■同理,可得ⅩV0时两腔压力 P+FL/A P-nf/A 1+ 液压缸换向时压力突变值为: 无杆腔 △P=B-P P(1-n 1+ 有杆腔:△P2=P2-P P(1-n2) 1+n 哈工大电液所TESTLihr@hit.edu.cn P, ×104 无杆腔压力变化(Ps=10MPa) 有杆腔压力变化(Ps=10MPa) 由图可见,当负载大范围变化时,液压缸两腔将会出现超压或气蚀现象。 对称阀控制非对称缸系统的负载变化范围受到了限制, 特别是承受拉向负载的能力较差。 为防止气蚀和超压现象,必须采取一定技术措施 哈工大电液所TESTLihr@hit.edu.cn 23传统防气蚀和超压的技术措施 几种传统防气蚀和超压措施 1.对负荷变化的范围加以限制 2.将液压缸的面积设计得很大 防气蚀阀组 3.国外曾采用在液压缸的两腔 设置防气蚀单向阀组和安全 阀,以及在阀与有杆腔之间 安全阀组 的管路上设置单向节流阀等 加以补救。图中为其原理。 伺服阀 然而,负载变化范围 低压蓄能器 仍然不够理想,压力 突跳不能消除。 防气蚀装置原理图 哈工大电液所TESTLihr@hit.edu.cn 24非对称阀控制非对称缸的压力特性 为了从根本上改善液压系统压力特性,建议采用非对称阀控制非对称缸 241阀与缸完全匹配的情况 阀的节流窗口面积梯度比与缸的面积比相等(m=η),这时两腔压力为 P nps +FL /A F/A 1+n P2=P2 1+n △P=0 压力突跳不存在了 哈工大电液所 TEST Lihe@ hit. edu.c