第3章串级调节系统.docxVIP

第一章 串级调节系统 § 3-1概述 一、 单回路反馈调节系统的特点 1、调节过程 jc — y r e — — 蛀Wu （盘） t- 显然，调节器Wa(S)动作明显迟后于X的变化，即不能及时消除干 扰对被调量的影响，造成y变化较大。 2、Wa(s)的整定 是根据对象Wo(s)来整定的，而热工对象一般是 惯性大，阶次高, 为保证系统稳定，Wa(S)的动作必须缓慢，造成调节过程太长。 二、改进途径 从上述分析可看出，造成这种缺陷的原因有两个: Wo(s)可控性差(如惯性大) 系统结构不为最佳 针对上述原因，加以改进： 对于外扰，设法设计一个装置 Wf(s)以及时消除因扰动而产生的 偏差L y □ y = W；(s)x +舛(s)WXs)x= 0 Wf(s)…WS) ws 尽量取得一些比被调量提前反映扰动的辅助信号，那么调节器就 能提前动作，有效的限制被调量的动态偏差。 若能改善调节作用下对象的动态特性，则无疑会改善调节变量。 根据这些改进思想，电厂热工过程自动调节中常用到 串级调节系 统，采用导前微分信号的系统，前馈-反馈调节系统和多变量调节系 统等。 § 3-2串级调节系统 一、 串级调节系统的结构 1、 实例 低过喷水减温蒸汽口高过Q2or 低过 喷水减温 蒸汽口 高过 Q 2 or9 A单回路调节系统 只有在01变化后，PI才会动作，因而减温水阀才动作。由于过热 器惯性大，3动态偏差大 B串级调节系统（加上测量元件宀2） 添加一个控制中间信号.2，一个调节器，只要屯发生变化，执行 机构就能动作。 2、串级系统方框图 A定义：调节系统有两个调节回路，并且两个调节器串联工作。 B几个名词： 1） 导前区和惰性区：调节对象中间点参数ya以前的部分，称为调节 对象的导前区，ya以后的部分称为调节对象的 惰性区。 2） 主、副参数：整个调节对象的被调量 力称为主参数，导前区的被 调量ya称为副参数，也称中间点或辅助参数。 3） 主、副调节器：根据主参数与给定值的偏差而动作的调节器为 主 调节器，以主调节器的输出为给定值，并根据副 参数与给定值的偏差而动作的调节器为 副调节 。 4）主、副回路： 副回路或内回路，随动回路 主回路 3、 y和主、副调节器类型地选择 从热工自动控制系统来看，串级系统有两类： 1） 要求Ya，Yl均等与给定值。 对于这种情况，Ya只能由生产过程要求确定，而主、副调节器均 应选择PI，以使稳态时，Ya，Y1均等于给定值。 2） Yl等与给定值，Ya不加限制。 如汽温调节系统： Ya选择3能提前反应较多的扰动 ②能测量 副调节器：选P或PD,以尽快消除内回路扰动； 主调节器：选PI或PID,保证y = ya。 4、 主、畐恒路的选择原则 1） 副回路应该把生产系统的主要干扰包括在内，应力求把变化幅度 最大、最剧烈和最频繁的干扰包括在副回路内，以充分发挥副回 路改善系统动态特性的作用，保证主参数的稳定。 2） 选择副回路时，应力求把尽量多的干扰包括进去，以尽量减少它 们对主参数的影响，提高系统抗干扰能力。 3） 主副对象的时间常数应适当匹配，原则是两者相差大一些，效果 好。 5、 主副回路调节器调节规律的选择原则 1） 主参数控制质量要求不十分严格，同时在对副参数的要求也不 高的情况下，为使两者兼顾而采用串级控制方式时，主副调节器 均可采用比例控制。 2） 要求主参数波动范围很小，且不允许有静差，此时副调节器可采 用比例调节，主调节器采用PI 3） 主参数要求高，副参数也有一定要求时，主副调节器均采用 PI 二、串级系统分析 分析它的抗干扰能力和跟踪能力 如对于下图系统， r r 若定值r经常变化，而系统要求y跟着r变化，可看作是随动系 统。这时y-； r越快越好，即 1，跟踪能力好，如内回路。 r(s) 若r不变，系统的目的使维持y=r，那若u扰动，看作是定值系 统，常希望系统的抗干扰能力强，即 今 0，如串级系统外回路。 u(s)  不同的扰动，串级系统的调节效果是不同的 1副回路内的扰动U2 1） 串级系统能有效抑制副回路的扰动 u2 假定 Wa2（S）= Kp2,WH2（S）= r2 ya(s) ya(s)二 g2（S） 1 心2「2姚22） U2(s) WU2（s） 一般情况Kp2可整定的较大。显然.K rW （s）的静态放大系数小 1 K p2r2Wo2 （S） 于Wu2（s）的静态放大系数，即由于副回路的存在减小了 u2对ya的影响。 由于副回路地存在，当u2扰动时，ya的变化会在很短时间内达到平衡 2）串级系统可以看作是改善了调节对象动态特性的单回路调节系统, 提咼了调节品质 若无副回路：调节对象W°（s）二Wo!（s）Wo2（s） 有副回路：等效对象W 有副回路：等效对象We1（s）