软件组实验二.pdfVIP

软件组实验二 机器人实践与应用 实验二报告 学号： 201300842 班级： 信息管理与信息系统 1301 班 姓名： 刘潮 第 1 页第 1 页 软件组实验二 兰州交通大学机器人实践育人基地实验室 实验二 机器鱼的规则游动及顶球分析 问题1：在5v5项目中用5号鱼进行点球（把球推进右场球门），其代码可为？ xna.Vector3 ballPt0 = mission.EnvRef.Balls[0].PositionMm; xna.Vector3 fishPt1 = mission.TeamsRef[teamId].Fishes[5].PositionMm; float dirFish = mission.TeamsRef[teamId].Fishes[5].BodyDirectionRad; xna.Vector3 dian1 = new xna.Vector3(2200,0,100); StrategyHelper.Helpers.Dribble(ref decisions[0], mission.TeamsRef[teamId].Fishes[5], dian1, dirFish, 15, 第 2 页第 2 页 软件组实验二 20, 80, 5, 5, 10, 50, true); 问题二：在花样游泳项目中用9条鱼摆出一个大致的圆，其代码可为？ int i; for(i=0;i9;i++) { xna.Vector3 fishPt(i) = mission.TeamsRef[teamId].Fishes[i].PositionMm; float dirFish = mission.TeamsRef[teamId].Fishes[i].BodyDirectionRad; } xna.Vector3 dian(0)=new xna.Vector3(0,0,1000); StrategyHelper.Helpers.Dribble(ref decisions[0], mission.TeamsRef[teamId].Fishes[0], dian(i), dirFish, 15, 20, 80, 5, 5, 10, 50, true); for(i=1;i9;i++) { xna.Vector3 dian(i)=new xna.Vector3(); dian(i).X=(float)(dian(0).X+1000*Math.Acos(40*i)); dian(i).Z=(float)(dian(0).Z+1000*Math.Acos(40*i)); StrategyHelper.Helpers.Dribble(ref decisions[i], mission.TeamsRef[teamId].Fishes[i], dian(i), dirFish, 15, 20, 80, 5, 5, 10, 50, true); } 第 3 页第 3 页 软件组实验二 问题3：请画图分析较好的顶球途中对球内点的分析以及如何建立角度函数，如何 去利用角度更好的表达顶球点的过程？ 确定最佳击球点后，过G点做直线L1的垂线L2，在L2上取距离G点r的店O；以O为圆 心，r为半径画圆恰与L1相交于G点，圆O即为确定的切入圆。最后确定相应的轨迹 点。切入圆顶球算法可以让鱼沿指定轨迹平滑地运动到最佳击球点G，同时调整好 鱼身方向[8]。但由于鱼的运动路程较长，轨迹点也会随鱼的运动随时变动，在比 赛中有可能出现还没到目的地球已被夺走的情况。顶球算法的示意图如图所示。