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单片机智能小车 PAGE 6 PAGE 5 毕业设计（论文） 论文题目： 单片机智能小车 系 别： 机电系 专 业： 测控技术与仪器 班 级： 1班 学 号： 08040111121 姓 名： 指导老师： 目 录 1 摘要2 TOC \o 1-3 \h \z \u 2 各模块的选择方案2 2.1电源选择方案2 2.2系统驱动模块方案2 2.3控制模块方案3 2.4循迹模块方案4 3 系统原理及理论分析4 5 系统调试5 6 结论5 7 参考文献6 摘要：本课题设计制作了一款具有智能判断功能的小车，功能强大。小车具有自动壁障;循迹功能（按路面的黑色轨迹行驶）。作品可以作为高级智能玩具，也可以作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例。 作品以两个伺服电动机为主驱动，通过红外传感器采集信息，送入主控单元STC89C52单片机，处理数据后完成相应动作，已达到自身控制。电机驱动电路采4通道驱动芯片LM298。黑带检测采用红外线接受二极管完成，在经过74HC14D转化为数字信号送单片机处理判别方向。由控制模块处理数据后完成相应动作，实现了无人控制即可完成转弯动作。 关键字:智能控制 循迹 壁障 1.1 电源选择方案 方案一:采用2个3.6V锂电池作为电源,经过整流电路整流后输入控制模块和驱动模块中。 方案二：采用220V交流点做电源，通过变压器得到5V的电压，输入到控制模块和驱动模块。 由于本智能小车比较小，且需要的电源功率不是很大，为了小车便于循迹，我们选择了电池做电源，并加装了整流电路模块。 1.2 系统驱动模块 方案一：采用分立元件组成的平衡驱动电路，这种电路可以由单片机直接对其中进行动作，但由于分立元件占用的空间比较大，还要配上两个继电器，考虑到小车的空间问题，此方案不够理想。 方案二：因为小车电机装有减速齿轮组，采用市面易购的电动机驱动芯片L298，该芯片是利用TTL电平进行控制，对电机的动作方便，通过改变芯片控制端的输入电平，即可以对电机进行正反转动。驱动电路如下 小车电机为直流减速电机，带有减速齿轮组，采用电动机驱动芯片LM298。LM298是著名的SGS公司的产品。该芯片内部包含4通道逻辑驱动电路，内含二个H桥的高压大电路双全桥式驱动器，接受标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。 L298管脚图 L298的逻辑功能 2.3控制模块方案 STC89C52是40脚的集成芯片如下图所示。可以在线下载，减少了插拔芯片的工作。根据我们设计的电路的要求，为了保证芯片和电路能正常的工作，选择了12MHz晶振，和两个30pF的电容作为中央处理理器的时间标准，这样就保证了正常的工作时序。本次设计，P1.0～P1.3控制电机驱动芯片L298，INTO是接受寻迹传感器发送来的信号。 ???????? 1-6 STC89C52引脚图，以及晶振连接图 2.3 循迹模块块方案 方案一：采用激光做循迹模块，但是激光在使用时候不能对着眼睛，遇到反光面或者是反射面时候很容易出现激光反射现象，恰好射到人的眼睛时候会产生伤害，且激光使用的时候容易出现不可预料的情况。 方案二：采用红外寻线传感器作为循迹模块，利用单片机来产生的信号对光电传感器进行调制发射，发射出去的红外线遇到黑色胶带时候反射的光比较弱，遇到白色的地板反射回来的光会比较强，根据反射回来的光线强弱不同，光电传感器对反射回来光信号进行解调。光电传感器的工作原理：光敏器件受光照时，有电信号输出，不受光照射时，无电信号输出。红外线照射到黑线时候，反射的光会比照射到白线反射的照度小，因此光敏器件输出低电平，当照射到白地板时候光敏器件输出高电平，经过模数转换芯片74HC14D，输出TTL电平。而且外界对红外线信号的干扰比较小，且易于实现，价格也比较便宜，故采用方案二。 红外发射接受电路原理图 红外线实现循迹方法，利用一管发射一管接受，接受管对外界反射回来的红外线的接受强弱来判断是否沿着黑线走。接受管产生的信号经过模数转换器74HC14D产生的TTL电平，有利于单片机对信号的处理。利用单片机产生38KHz信号对红外线发射管进行调制，利用单片机的中断系统，在脱离黑线时候调节电机使小车转弯， 3 系统原理及理论分析 3.1 单片机最小系统组成 单片机系统是整个智能系统的核心部分，属于8位单片机，可处理8位二进制数，是目前使用最广泛的单片机。最初是由INTEL公司研发制造，后由PHILIPS、A