毕业设计-真空吸盘式气动机械手的设计.pdf

一 绪论 （一）气压传动技术的研究发展动向 随着科学技术的不断进步，目前气压技术正向着高压、高速、大功率、 高效、高度集成化的方向发展。虽然气压传动技术方便简洁，但是气压传 动中存在着一些亟待解决的问题，如：气压系统工作时的稳定性、工作介质 的泄漏、气压冲击对设备可靠性的影响等等，这些 问题都是气压传动技术 需要研究和解决的。任何技术的改革和创新，都必须以稳定、可靠的工作 为前提，这样才具有它的实际意义。 （二）气压传动技术的应用 机械制造业，其中包括机械加工生产线上工件的装夹及搬送，铸造生 产线上的造型、捣固、合箱等。在汽车制造中，汽车自动化生产线、车体部 件自动搬运与固定、自动焊接等。 电子 IC 及 电器行业，如用于硅片的搬运，元器件的插装与锡焊，家用 电器的组装等。 石油、化工业 用管道输送介质的自动化流程绝大多数采用气动控制， 如石油提炼加工、气体加工、化肥生 等。 轻工食品包装业，其中包括各种半自动或全自动包装生产线，例如：酒 类、油类、煤气罐装，各种食品的包装等。 机器人，例如装配机器人，喷漆机器人，搬运机器人以及爬墙、焊接机 器人等。 其它，如车辆刹车装置，车门开闭装置，颗粒物质的筛选，鱼雷导弹自 动控制装置等。目前各种气动工具的广泛使用，也是气动技术应用的一个 1 组成部分。 （三）气压传动的特点 气压传动的优点 ：以空气为工作介质，工作介质获得比较容易，用 后的空气排到大气中，处理方便，与液压传动相比不必设置回收的油箱和 管道；因空气的粘度很小（约为液压油动力粘度的万分之一），其损失也很小， 所以便于集中供气、远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样严重污染环 境；与液压传动相比，气压传动动作迅速、反应快、维护简单、工作介质清 洁，不存在介质变质等 问题；工作环境适应性好，特别在易燃、易爆、多尘 埃、强磁、辐射、振动等恶劣工作环境中，比液压、电子、 电气控制优越；成 本低，过载能自动保护。 气压传动的缺点：由于空气具有可压缩性，因此工作速度稳定性稍差， 但采用气液联动装置会得到较满意的效果；因工作压力低（一般为0.31.0MPa）， 又因结构尺寸不宜过大，总输出力不宜大于 10～40kN ；噪声较大，在高速 排气时要加消声器；气动装置中的气信号传递速度在声速以内比 电子及光 速慢，因此，气动控制系统不宜用于元件级数过多的复杂回路。 （四）机械手的组成 工业的机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。 1 执行机构 （1）手部 即直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其 结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种； 也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或 薄板零件）和 电磁吸盘。传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠 2 杆式、楔块杠杆式、齿轮齿条平行连杆式、内撑连杆式、右丝杠螺母式、弹 簧式和重力式。 （2）腕部 是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机 械手的动作范 围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自 由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一 个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简 化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。 目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结 0 构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于 270 ）,并且要求严格密封，否则就难 保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或 链轮以及轮系结构。 （3）臂部 手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括 工作或夹具），并带动他们做空间运动。 臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手 部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。