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电气控制与 PLC 技术课程设计报告 课 题 : 气动机械手 班 级： 电气工程 2+2 姓 名： 闫仁飞 烟台南山学院 2010-11-13 目录 1课程设计目的 ……??3 2机械手工作过程及控制要求 ? ??…??3 机械手的工作过程 机械手的控制要求 3机械手的系统设计 ? ……??4 3.1 硬件配置 I/O 地址分配 3.3机械手程序设计（逻辑功能块 FC 子程序） 3.4组织块0B1 （主程序） 4总结 ? ??8 5参考文献 ? ?……9 1课程设计目的 机械手采用西门子控制技术， 大大提高了系统的自动化程度， 提高了控制系统的可靠性。 本 文跟据系统的控制要求综合运用了 PLC技术，编程软件都气动机械手的控制系统设计进行 了研究，为机械手在实际应用中控制系统的设计提供借鉴。 2机械手工作过程及控制要求 2.1机械手的工作过程 该机械手是一个水平、垂直位移的机械设备，其操作是将做工作台搬运到又工作台， 由光耦 合器VLC来检测左工作台有无工件。有工件才搬运，即使按下启动按钮，若检测到左工作 台上无工件，系统也不能启动。图1是这种机械手的动作示意， 其过程并不复杂，共6个动 作，分3组，即上升、下降、左移、右移和放松加紧。 图1机械手的动作示意图 机械手全部动作由气缸驱动，而气缸又由一、相应的电磁阀控制 ；左移和右移分别有左移电 磁阀和右移电磁阀控制，当该线圈断电时，机械手放松如图 2所示。 图2机械手动作的流程图 2.2机械手的控制要求 机械手的操作方法方式分为手动操作和自动操作， 自动操作又分为单操作和连续操作方式。 手动操作是指用按钮对机械手的每一步单独进行控制；单周期操作是指机械手从原点开始， 按启动按钮机械手自动完成一个周期的运动后停止； 连续操作是指机械手从原点开始， 按启 动按钮，机械手的动作将自动的、 连续不断的自动循环。 在工作中若安了停止按钮， 机械手 将继续完成一个周期的工作后。后动原点自动停止。 3机械手的系统设计 本系统选用西门子 S7-300PLC作为主站。通过DP通信端口与现场各个节点连接， 从现场设 备中获取数据。其中现场设备（包括机械手传感器、驱动器、执行机构、开关设备等） ，完 成现场控制及其设备间连接控。 3.1硬件配置 在机械手操作面板（图 3）上共有8个输入点，外加机械手上的 4个限位（上、下、左、右） 和1个工件检测，整个机械手控制系统共需要 13个输入点。PLC的输出信号和电磁阀的电 磁线圈控制信号相对应，有 5个开关量输出点。 本系统不需要模拟量变换及储存， 系统结构经凑、体积小、处理数据和通讯能力强、功能指 令丰富，并且具有 PROFIBUS、MPI通信接口，易于构成现场总线系统和实现多级网络控 制。 3.2 I/O地址分配 由于S7-300PLC是以在导轨上安装各种模块的形式组成系统，其品种繁多的 PLC模块、信 号模块和功能模块等几乎能满足各种领域的自动化控制任务。 用户可根据应用系统的具体情 况，选择合适的模块。系统自行分配各个模块的地址。 因此将DM321安装在4号槽，SM322 安装在5号槽，将系统的I/O分别连接到S7-300PLC的输入/输出模块，形成的I/O地址分 配见表1。 表1 I/O地址分配表 细?软件 帕端子 说IT 缩逹戟卄阻錚F 信号翔 说? lu.ll 按机 IIJ 違英 选择开关 IU.[ 下悵 输人琲解心 左W 甲站方式和启动出止 H).2 上炭 限位开关 11.4 H卜’ 按忸配合便用 ID.3 限位开关 11,5 尅蠶 Q4』 下隊 电a叫 (1),5 1 T ft- Q4」 hn 电細 KJ.6 按韌 Q4.2 ■翳 W.7 没用 输出绑电辭Q41 ifi 电郎 |],U 蚀作 选择开先 Q14 冇行 电血W 11.1 选择开关 Q45 原点育示 穌JT  3.3机械手程序设计（逻辑功能块 FC子程序） 2大部 2大部 FC10 分组成。手动方式的程序在 FCL内编辑，其梯形图程序如图 4所示。自动方式的程序在 内编辑，其梯形图如图 5所示。 IIJ JU.J /r：lr IOJ 11.51L4!d n04 JIX忙升卜祥 11.5 1L4 !d n 04 J IX 忙升 卜祥 图4手动控制程序梯形图 117 M0.(] -1 1 T s ) HJ MM —1 1~r —(R ) !0 6 AMI川为（flit杯盅:位 IOJ 10.4 M工 D Q4AH I f I IOJ 10.4 M工 D Q4A H I f I ( PH—( K MOI 1~(賢) 卜释 iifiM in r*仃 卜瞬 放松 址时 hn mum妁束林点侍 图5自动控制程序梯形图 3.4组织块0B1 （主程序）组织块0B1 3.4组织块