连续函数离散化.docx

连续函数离散化 1.1 替换法 传递函数是控制系统应用最广泛的模型描述形式， 连续系统为Ｓ域的传递函数 G(S)，离散系统为Ｚ域的脉冲传递函数 G(Z)。 替换法的基本思想： 对给定的连续系统模型 G(S) ，设法找到Ｓ域到Ｚ域的某种映射关系，将Ｓ域的变量映射到Ｚ 平面上，由此得到与连续系统 G(S)相对应的离散系统的脉冲传递函数 G(Z)。然后，再由 G(Z)通过Ｚ 反变换得到系统的时域离散模型——差分方程，从而快速求解。 G(S) G(Z) 差分方程 根据Ｚ变换理论，Ｓ域到Ｚ域的最基本的映射关系是： Z eTs 或 s 1 ln Z T 其中Ｔ是采样周期 若直接将这个映射关系代入 G(S)得到 G(Z)将会很复杂， 不便于计算，实际应用中是利用Ｚ变换理论的基本映射关系进行简化处理，得到近似的离散模型。 1.1.1 简单替换法 由幂级数展开式： x x2 xn e 1 x n! 2! 取近似式： Z eTs 1 Ts Z 1 或： s T 用此式代入 G(S)就得到 G(Z)，这就是简单替换法，又称 Euler 法。 Y(s) 400 例：二阶连续系统 G (s) U (s) s2 50 s ， T 0.001 解：简单替换法 s Z 1 代入 G(s) T T 0.001代入 1.1.2 双线性替换法 1 Ts 2( Z 1) 取近似式： Z eTs 2 或 s 1 Ts T( Z 1) 2 用此式代入 G(S)就得到 G(Z)，这就是双线性替换法，又称 Tustin 变换。相当 于数值积分法中的梯形法，有较好的性能。 Y(s) 400 例：二阶连续系统 G (s) U (s) s2 50 s ， T 0.001 用双线性替换法建立差分方程。 解：双线性替换： s 2( z 1) 代入 G(s) T( z 1) T 0.001代入 1.2 Z 域离散相似法 离散相似法将连续系统模型处理成与之等效的离散模型的一种方法。 设计一个离散系统模型， 使其中的信息流与给定的连续系统中的信息流相似。 或者是根据给定的连续系统数学模型， 通过具体的离散化方法， 构造一个离散化模型， 使之与连续系统等效。 连续系统模型 离散化模型 u(t) 经采样后是离散信号 u (t ) ，加保持器 Gh( s) 后，将离散信号 u (t) 转化 ~ (t ) ，并作用于连续系统 ~ 成连续信号 u G(S)上输出 y(t ) 。 Y(Z ) 离散模型： G (Z ) Gh(S)G (S) U (Z) Y(s) 400 例：二阶连续系统 G (s) U (s) s2 50 s ， T 0.001 以零阶保持器采用离散相似法求出差分方程 1 e TS 解：零阶保持器 Gh (s) S T 0.001代入 G(s) bm sm bm 1sm 1 b1 s b0 (n m) 经过 z 变换后可以写成 s n an 1s n 1 a1 s a0 对于 G(s) 400 经过 z 变换 s2 50s