第三章节时域分析法.pptVIP

第三章 时域分析法 ;本 章 提 要 ;3.1 时间响应性能指标;动态性能;3.2 一阶系统的时域分析;输入r(t)=1(t) ，输出 ;输入 r(t)=?(t)，输出;; 解: (1) 与标准形式对比得：T=1/10=0.1，ts=3T=0.3s ;;; j?; p1= p2;3.3.2 二阶系统的阶跃响应 ; ? 稳态部分等于1，表明不存在稳态误差； ? 瞬态部分是阻尼正弦振荡过程，阻尼的大小由 ??n (即σ，特征根实部）决定； ? 振荡角频率为阻尼振荡角频率?d（特征根虚部），其值由阻尼比ζ和自然振荡角频率?n决定。; ? 系统有两个相同的负实根：s1,2= - ?n ? 阶跃响应: ;;;;;; 设单位反馈的二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试确定其开环传递函数。 ;抑制振荡， 使超调减弱， 改善系统平稳性, 调节时间减小。; 开环传递函数： 开环增益： K=?n/2ζ;t;由上可知： 1) 速度反馈使?增大，振荡和超调减小，改善了系统平稳性； 2) 速度负反馈控制的闭环传递函数无零点，其输出平稳性优于比例——微分控制； 3) 系统跟踪斜坡输入时稳态误差会加大，因此应适当提高系统的开环增益。; cz(t);3.3.5 高阶系统的时域分析; 设初始条件为零时，作用一理想脉冲信号到一线性系统，这相当于给系统加了一扰动信号。若 ，则系统稳定。;线性系统特征方程为： 稳定判据则只要根据特征方程的系数便可判别出特征根是否具有负实部，从而判断出系统是否闭环稳定。;劳斯判据采用表格形式，即劳斯表： ;判别系统稳定性。 ;判断系统的稳定性。; A(s) =2s4+8s2+4 dA(s)/ds=8s3+16s;由图所示，误差定义有两种方式： 1) e(t)=r(t)-c(t),无法量测 2) e(t)=r(t)-b(t) 单位反馈时两种定义相同。;3.5.2 稳态误差计算;1） , 符合终值定理应用条件。;一、影响稳态误差的因素 ? 一般开环传递函数可以写成如下形式：;二、阶跃输入下稳态误差及静态位置误差系数(position error coefficient);三、斜坡输入下稳态误差及静态速度误差系数(velocity error coefficient);四、加速度输入下稳态误差及静态加速度误差系数 (acceleration error coefficient);五、系统型别、静态误差系数与输入信号行式之间的关系;例3.8; 例3.9 系统输入r(t)=(?+?t+?t2/2)1(t)，求0 型、Ⅰ型、Ⅱ型系统的稳态误差。;3.5.4 动态误差系数法;3.6 顺馈控制的误差分析;二、复合控制系统的 误差和稳定性分析;Ⅱ型变为Ⅲ型。;本 章 作 业; 电位计