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自动控制理论实验指导书 自动控制理论实验指导书 目录 一 典型 与典型系 的模 ??????????????? 1 二 二 系 响 特性????????????????? 6 三 自 控制系 定性 ???????????????? 10 四 性系 特性的研究???????????????? 12 五 自 控制系 静 差 ??????????????? 13 六 控制系 的品 及校正装置的 用（ 性）??????? 15 七 控制系 率特性仿真研究??????????????? 17 八 非 性系 运 特性的研究??????????????? 18 九 非 性系 的 算机仿真???????????????? 20 附 KJ82-3 型自 控制系 模 机可做模 运算 路 例????? 21 自动控制理论实验指导书 实验一 典型环节与典型系统的模拟 一．实验目的 观察典型环节阶跃响应曲线，定性了解参数变化对典型环节动特性的影响； 观测不同阶数线性系统对阶跃输入信号的瞬态响应，了解参数变化对它的影响。 二．实验设备和仪器 KJ82-3 型自动控制系统模拟机一台 Tektronix TDS 1002 数字存储示波器一台 万用表一块 三．实验内容及步骤 （一）典型环节的阶跃响应 实验步骤： 1）开启电源前先将所有运算放大器接成比例状态，拔去不用的导线。 2）闭合电源后检查供电是否正常。分别将各运算放大器调零，并用示波器观察调整好方波信号。 3）断开电源后按图接好线，由信号源引出方波信号接到各环节输入端。 4）闭合电源，调节有关旋钮，观察阶跃响应波形，并利用表1.1-1.6 记录之。 实验内容：（ 1）比例调节器 50K W 100K Usc A1 表 1.1 比例调节器 W 增大（顺旋） W 减小（逆旋） 输 阶跃 入 响应 输 波形 出 （ 2）积分调节器 C 100K U sc A1 1 自动控制理论实验指导书 改变 C 时保护输入信号不变 表 1.2 积分调 0.01 0.1 1 10 节器 输入 输出 响应 （ 3）惯性环节 50K R C 100K Usc A1 表 1.3 时间常数 0.01 s 0.1 s 1 s 10 s T 调节器 （ C =0.1 R=100K ） （C=1 R=100 K ）（C=1 R=1M ） （C=10 R=1M ） 输入波形 阶跃响应 （ 4）比例微分 5K R0 1 100K 50K Usc A5 表 1.4 P - D R0 50K R0 100K R0 1M 调节器 输入 波形 输出 波形 2 自动控制理论实验指导书 （ 5）比例积分 R C 100K U sc A 表 1.5 P - I R 100K R 330K C 0.33 C 1 输入 波形 输出 波形 （ 6）比例、积分、微分 1M 200K C=3μ.3 5K 100K 50K Usc 1 A 5 表 1.6 调节器 P PI PD PID 输入 波形 输出 波形 （二）典型二阶系统模拟 实验线路： 3 自动控制理论实验指导书 C2 ( 0.1 / 1 ) C1 1 R2 50K 1M R3 100K 100K 100K A 1 A 2 A 3 Usc K 方框图： Usr + 1 2 Usc K K3 T1S 2 T S 1 K2 K3 Usc (S) G(S) T1S T2S 1 K3 K2 Usr (S) 1 K3 T1T2 S2 T1S K3 1 T1S T2S 1 1 1 TT T 2 2 S S 1 T S 2TS 1 1 2 1 K3 K2 K3 K2 TT 其中： T 1 2 时间常数； K 3 K2 1 T1 为阻尼比； 2 K3 T2K2 1 为无阻尼自然频率（角频率：弧度 /秒）。 n T f n n 为阻尼自振频率（单位 Hz）。 2 3. 实验步骤： （ 1）关上电源，按上图接线，经教师检查后，再合电源，由调零转入工作。 （ 2）在 T1 T2 01. 秒（ C1 1 F ， C2 01. F ） K3 ＝10 附近改变增益系数 ，观 察方波输入作用下之响应曲线，利用表 1.7 记录之。 （3）让 C1 1 F，C2 1 F ，T1 ＝0.1 秒， T2 ＝1 秒， K3 ＝10 改变增益系数 ，观 察方波输入作用下之响应曲线，利用表 1.7 记录之。 表 1.7 第一组参数 第二组参数 C1 ＝1 , C2 ＝0.1 , R2＝ R3 ＝1M C1＝1 ,C2 ＝1 , R2 ＝ R3 ＝1M 输入波形 ＝ 0.1 4 自动控制理论实验指导书 输出 阶跃 响应 ＝ 波形 0.5 ＝