无碳小车避障行驶竞赛命题说明.pdfVIP

附件1 第五届安徽省大学生工程训练综合能力竞赛命题（草案） 本命题用于第五届安徽省大学生工程训练综合能力竞赛。包含三类5 项，即无碳小车类、物料搬运机 器人类和全地形小车类。其中无碳小车3 项为“S”型赛道常规赛、“8”字型赛道常规赛和 “S 环形”赛道 挑战赛。 命题具体说明如下。 一、 无碳小车避障行驶竞赛命题说明 1.1 无碳小车竞赛命题 本届竞赛命题为“ 以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车” 。 自主设计并制作一种具有方向控制功能的自行小车，要求其行走过程中完成所有动作所需的能量均 由给定重力势能转换而得，不可以使用任何其他来源的能量。该给定重力势能由竞赛时统一使用质量为 1Kg 的标准砝码（Φ50×65mm ，碳钢制作）来获得，要求砝码的可下降高度为400±2mm 。标准砝码始终由 小车承载，不允许从小车上掉落。图1 所示为小车示意图。 要求小车具有转向控制机构，且此转向控制机构需要具有可调节装置，以适应放有不同间距障碍物的 竞赛场地。 要求小车为三轮结构。其中一轮为转向轮，另外两轮为行进轮，允许两行进轮中的一个轮为从动轮。 具体设计、选材及加工制作均由参赛学生自主完成。 图 1 无碳小车示意图 1.2 无碳小车常规竞赛项目 1.2.1 “S”型赛道避障行驶常规赛项第一轮竞赛 “S”型赛道如图2 所示，赛道宽度为2 米，沿直线方向水平铺设。按“隔桩变距” 的规则设置赛道障碍 物（桩），障碍物（桩）为直径20mm、高200mm 的塑料圆棒，竞赛小车在前行时能够自动绕过赛道上设 置的障碍物。沿赛道中线从距出发线 1 米处开始按平均间距1 米摆放障碍桩，奇数桩位置不变，根据经现 场公开抽签的结果，第一偶数桩位置在± （200～300 ）mm 范围内做调整（相对于出发线，正值远离，负值 移近），随后的偶树桩依次按照与前一个偶树桩调整的相反方向做相同距离的调整。以小车成功绕障数量 1 和前行的距离来评定成绩。每绕过一个桩得 8 分（以小车整体越过赛道中线为准），一次绕过多个桩或多 次绕过同一个桩均算作绕过一个桩，障碍桩被推出定位圆或被推倒均不得分；小车行走的距离每延长米得 2 分，在中心线上测量。 各队使用竞赛组委会统一提供的标准砝码给参赛小车加载，并在指定的赛道上进行比赛。小车在出发 线前的位置自行决定，不得越线。每队小车运行2 次，取2 次成绩中的最好成绩。 图 2 无碳小车在重力势能作用下自动行走 （S 赛道）示意图 小车绕障有效的判定为：小车从赛道一侧越过一个障碍后，整体越过赛道中线且障碍物未被撞倒或推 出障碍物定位圆；小车连续运行，直至停止。小车有效的运行距离为：停止时小车最远端与出发线之间的 垂直距离。 1.2.2 “8”字型赛道避障行驶常规赛项第一轮竞赛 如图3 所示，竞赛场地在半张标准乒乓球台（长1525mm、宽1370mm）上，有3 个障碍桩沿中线放 置，障碍桩为直径20mm、长200mm 的3 个圆棒，两端的桩至中心桩的距离为350±50mm，具体数值由现 场公开抽签决定。 小车需绕中线上的三个障碍桩按“双 8”字型轨迹循环运行，以小车成功完成“双 8”字绕行圈数的多少 来评定成绩。 图 3 “双 8”字型赛道平面示意图 参赛时，要求小车以“双 8”字轨迹交替绕过中线上 3 个障碍桩，保证每个障碍桩在“8”字形的一个封 闭圈内。每完成1 个“双8”字且成功绕过3 个障碍，得 12 分。各队使用组委会统一提供的标准砝码参赛。 每队小车运行2 次，取2 次成绩中最好成绩。 一个成功的“8”字绕障轨迹为：3 个封闭圈轨迹和轨迹的 4 次变向交替出现，变向指的是：轨迹的曲 率中心从轨迹的一侧变化到另一侧。 2 比赛中，小车需连续运行，直至停止。小车没有绕过障碍、碰倒障碍、将障碍物推出定位圆区域、砝 码脱离小车、小车停止或小车掉下球台均视为本次比赛结束。 1.2.3 三维设计及