电液伺服系统ppt演示文稿.pptVIP

第六章 电液伺服系统;第一节 电液伺服系统的类型;;第二节 电液位置伺服系统的分析 ;;;自整角机测量装置输出的误差信号电压 当 很小时， 自整角机的增益为 相敏放大器，将其看成比例环节，其增益 伺服放大器传递函数可用伺服放大器增益表示， ; 电液伺服阀的传递函数 当伺服阀的频宽与液压固有频率相近时 当伺服阀的频宽大于液压固有频率(3—5倍)时 当伺服阀的频宽大于液压固有频率(5—10倍)时 ;在没有弹性负载和不考虑结构柔度的影响时,阀控液压马达的动态方程为 齿轮减速器的传动比为 ;;电液伺服阀的响应速度较快，与液压动力元件相比，其动态特性可以忽略不计，把它看成比例环节。 二、系统的稳定性分析 系统的稳定条件 通常相位裕量应在 之间，增益裕量20lg 应大于6dB(或 )。 ;取增益裕量 在相位裕量 时，其对应的相位为 ;如果取相位裕量 ，则 所对应的对数幅值;;;;;当 和 值都较小时，闭环参数与开环参数有如下的近似关系 ;; (二)系统的闭环刚度特性 系统对外负载力矩的传递函数为 考虑到 时， ，则闭环刚度可写成 ;;;; 1．阶跃输入