直流电机转速测量与控制系统的设计.docxVIP

常熟理工学院实训任务报告书 目录 1.《智能仪器综合设计》课程设计任务书 2 1.1 课程设计任务 2 1.2 课程设计目的 2 1.3 课程设计要求 2 1.4 课程设计内容 2 1.5 课程设计报告要求 2 1.6 课程设计进度安排 3 1.7 课程设计考核办法 3 2.设计方案 4 2.1 总体方案 4 2.2PID 算法 4 2.2.1PID 控制的基本组成 4 2.2.2PID 控制中的主要技术指标分析 5 2.3PWM 脉冲控制 7 3.硬件模块 8 3.1 主体模块 8 3.2 显示与键盘模块 9 3.3 转动源模块 10 3.4 复位电路 11 4.软件模块 12 4.1 主程序流程图 12 4.2 初始化模块 12 4.3 中断模块 14 5.收获与体会 16 参考文献 17 附录 18 1 常熟理工学院实训任务报告书 1.《智能仪器综合设计》课程设计任务书 题目：直流电机转速测量与控制系统的设计 1.1 课程设计任务 日常生活和生产中，需要对各种电机的转速进行测量。该综合设计要求完成基于AT89C52单片机的直流电机转速测量与控制系统的设计。采用光电式传感器进行信号的 转换，再经过整形、放大等电路处理，将信号送入单片机进行数据处理，能够对设定的 电机转速进行自动 PID 调节，自动调节的效果可通过 LabVIEW软件编写的上位机进行观察和调整 。 1.2 课程设计目的 通过本次课程设计使学生掌握： 1）微机接口技术与 I/O 通道电路的设计及实现方法； 2）控制程序的设计及实现方法； 3）微机控制系统的实际调试技巧。从而提高学生对微机实时控制系统的设计和调试能力。 1.3 课程设计要求 1、该装置要求在智能仪器综合实验平台上完成软件编程与实现。 2、用数码管来分别显示工作状态、设定速度和实际速度。 3、用 3 只按钮来分别作为开机 / 关机键、速度设定上升键和下降键。 4、速度设定范围 500～3000 转／分，在某个速度设置点，要求使用 PID 控制。 1.4 课程设计内容 1、硬件电路原理图； 2、软件流程图及程序； 3、实物调试及结果。 1.5 课程设计报告要求 报告中提供如下内容： 2 常熟理工学院实训任务报告书 1、目录 2、正文 1）课程设计任务书； 2）总体设计方案； 3）硬件原理图（ protel 软件）； （4）程序流程图及清单（子程序不提供清单，但应列表反映每一个子程序的名称及其功能）； （5）实物调试及结果。 3、收获、体会 4、参考文献 1.6 课程设计进度安排 周次 工作日 工作内容 1 布置课程设计任务，查找相关资料 第 2 熟悉单片机、模数转换器 一 3 完成总体设计方案 周 4 画出硬件原理图及程序流程图 5 搭建硬件电路 1 调试硬件电路 第 2 完成软件的构思并画出流程图 二 3 编写程序并调试 周 4 编写程序并调试 5 编写程序并调试 1 编写程序并调试 第 2 编写程序并调试及准备课程设计报告 三 3 编写程序并调试及准备课程设计报告 周 4 完成课程设计报告并按规定时间提交 5 答辩 1.7 课程设计考核办法 本课程设计满分为 100 分，从课程设计平时表现、课程设计报告及课程设计答辩三个方面进行评分，其所占比例分别为 20%、 40%、40%。 3 常熟理工学院实训任务报告书 2.设计方案 2.1 总体方案 本次课程任务使用改变 PWM脉冲控制直流电机转速。按动按键对 MCU设定值，将产生的 PWM波输送给电机驱动部分，转动源模块开始工作，光电转速传感器测得代表直流 电动机速度的脉冲信号并将其反馈给 MCU，MCU在比较转速设定值和实际值的基础上， 以 PID 控制算法来调节 PWM波，从而对电动机速度进行控制， LED用于显示转速的设定值和实际值。 按键 比较放大 MCU LED 光电转速传感器 电机驱动 转动源 图 2.1 方案流程图 2.2PID 算法 PID 控制的基本原理 2.2.1PID 控制的基本组成 PID 控制由反馈系统偏差的比例（ P）、积分（ I ）和微分（ D）的线性组合而成，这 种基本控制规律各具特点。 P 比例控制：比例控制器在控制输入信号 e(t) 变化时，只改变信号的幅值而不改变信号的相位，采用比例控制可以提高系统的开环增益。该控制为主要控制部分。 微分控制：微分控制器对输入信号取微分或差分，微分反映的是系统的变化率，因此微分控制是一种超前预测性调节，可以预测系统的变化，增大系统的阻尼，提高相角裕度起到改善系统性能的作用。但是，微分对干扰也有很大的放大作用，过大的微分 4 常熟理工学院实训任务报告书 会使系统震荡加剧。 积分控制：积分是一种累加作用，它记录了系统变化的历史，因此，积分控制反映的是控制中历史对当前系统的作用。