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雷赛运动控制卡应用程序开发注意事项 发布时间:2011年6月1日 雷赛科技 刘玉平 概述： 对丁一些初次使用$赛运动控制产品的客户，由丁对本公司产品的特点以 及程序开发流程不够熟悉，在应用程序的开发过程中，难免会疏漏一些细节，从 而产生各种问题，浪费很多宝贵的时间。 如果在应用程序开发前，就可以考虑到那些既重要乂容易疏漏的细节，这 样可以避免很多不必要的问题产生， 从而大大缩短程序的开发周期。本文总结以 往的经验，以雷赛运动控制卡 DMC2410B为例，为客户在开发应用程序时的初 始化过程给出了一些参考与建议(其他产品与此类似),其中包括运动控制卡的 初始化、特殊参数的设置及各种信号的设置， 如图1虚线框内所示，这些处理过 程必须加载至应用程序的初始化过程中， 不同编程环境下，应用程序的初始化过 程略有不同，例如在VB6.0编程环境下，须在Form_Load()函数中做程序的初始 化处理，而在VC6.0编程环境下，须在 OnInitDialog()函数中做程序的初始化处 理。 初始化运动控制卡 (J24HI board init 脉冲参数设置 (I24Id setjjuIse outmode 特殊信号设洗 限位信号设置 d241U nuiGu EL MODE Ki点石厚的没5? d2410 wt H(E pin logic 急停信玷设置 (1241» 1：\H； PI、 I伺服专用信号设置—T i 1 丁 L 其他设置 ! 伺服便能信号设置 ； d24IO write SEVON PIN ! I ■ i r伺服报警信号设置| 「1 d24lt)ALM PI、 * 』 „r而反丧菱落藤宿序as二 1 ci2410__config ER(\PI *何服零相信号设置！ F(12410 oniflg F：Z FI、I 1编伺器计数方式设置! d24II) cuuntcr config 控制卡初始化过程 运动过程及其他过程姓理 关闭运动控制卡d 2 410_tioard_ir lose 图1 DMC2410B控制卡应用程序开发流程 图1所示的控制卡初始化过程中，实线框内所示的参数设置或特殊信号的 设置必须在初始化过程中加以处理， 而虚线框内的信号在未选择使用时， 可以不 用设置，而当选择使用这些信号时，必须进行正确设置。下面对这些初始化过程 的方法及必要性做出简要的说明。 一、初始化运动控制卡 相关函数： WORD d2410_board_init (void) 函数功能：为控制卡分配系统资源并初始化控制卡； 若在应用程序中未初始化控制卡，则系统无法为控制卡分配资源，导致控 制卡无法正常使用，程序在运行时提示错误，弹出如图 2所示对话框： 单轴运动：dggg应用程序错误 *Ox7c93b21a*指令引用的rOKOOOOOOXOT内存o该内存不能为Written% 要终止程序，请单击确定・ 要调试程序，请单击取消- 确定| 取消 图2未初始化控制卡时的错误提小 注意：程序在结束运行时，必须关闭运动控制卡，以释放系统资源，否则 控制卡将一直占用系统资源，导致再次运行该应用程序时产生错误。关闭控制卡 的方法及说明如下： 相关函数：Void d2410_board_close (void) 函数功能： 释放控制卡占用的系统资源。当程序结束时必须调用此函数， 它与d2410_board_init()函数是一个相反的过程。 二、脉冲参数设置 脉冲参数包括指令脉冲类型、脉冲输出有效电平以及方向控制逻辑电平， 这些参数需根据电机驱动器的类型及参数来设置， 若设置错误时，则会造成控制 卡正常发出脉冲，而电机无法正常运转、运转方向错误或只能朝同一个方向运转 等现象。以下为脉冲参数设置的相关函数及说明： 相关函数：Void d2410_set_pulse_outmode （WORD axis, WORD outmode ） 函数说明：设置指定轴的脉冲输出方式。 参数说明：axis指定轴号 Outmode脉冲输出方式选择，其值如图3所示： I-脉涔海 俺类型。破冷+方闻） r克an瞻律+方冏） 广关冲+方向） 广美813磨仲*方街） 广龚象4网豚冲） 厂莞型s依脉神） 正 OUT怛出, MB WTMM » mr ! 1TLT It”一 1 JUL JUL JMJL 2 1TLT uirl MV 3 JUL JTTL ] MV inr M* m¥ mr 1 JUL *■外 tut*. JUL 图3脉冲类型的选择 三、特殊信号的设置 特殊信号包括限位信号、原点信号、急停信号等，对这些特殊信号未进行 设置或设置错误时，会导致控制卡无法正常输出脉冲、电机无法正常运转、原点 回归错误等现象，下面分别对这些信号的设置及用途加以说明： 限位信号的设置 相关函数：Vo