一种智能机器人系统设计及实现.docx

一种智能机器人系统设计和实现 我 从广泛意 上理解所 的智能机器人，它 人的最深刻的印象是一个独 特的 行自我控制的 " 活物 ". 其 ， 个自控 " 活物 " 的主要器官并没有像真正的人那 微妙而复 。智能机器人具 形形色色的内部信息 感器和外部信息 感器，如 、听 、触 、嗅 。除具有感受器外，它 有效 器，作 作用于周 境的手段。 就是筋肉，或称自整步 机，它 使手、脚、 鼻子、触角等 起来。我 称 种机器人 自控机器人，以便使它同前面 到的机器人区分开来。它是控制 生的 果，控制 主 的事 ：生命和非生命有目的的行 在很多方面是一致的。正像一个智能机器人制造者所 的，机器人是一种系 的功能描述， 种系 去只能从生命 胞生 的 果中得到， 在它 已 成了我 自己能 制造的 西了 嵌入式是一种 用的 算机系 ，作 装置或 的一部分。通常，嵌入式系 是一个控制程序存 在 ROM中的嵌入式 理器控制板。事 上，所有 有数字接口的 ，如手表、微波炉、 像机、汽 等，都使用嵌入式系 ，有些嵌入式系 包含操作系 ，但大多数嵌入式系 都是是由 个程序 整个控制 。嵌入式技 近年来得到了 速的 展，但是嵌入式 涉及的 域非常广泛，彼此之 的特点也相当明 。例如很多行 ：手机、 PDA、 航、工控、 工、多媒体 端、网关、数字 ?? 智能机器人系 机械平台的搭建 智能机器人需要有一个无 道型的移 机构，以适 如平地、台 、 壁、楼梯、坡道等不同的地理 境。它 的功能可以借助 子、履 、支脚、吸 、气 等移 机构来完成。在运 程中要 移 机构 行 控制， 种控制不 要包括有位置控制，而且 要有力度控制、位置与力度混合控制、伸 率控制等。智能机器人的思考要素是三个要素中的关 ，也是人 要 予机器人必 的要素。思考要素包括有判断、 分析、理解等方面的智力活 。 些智力活 上是一个信息 理 程，而 算机 是完成 个 理 程的主要手段。 机器人前部 一四杆机构，使前 能 在一定范 内 其高度，主要功能是在机器人前部遇障碍 ，前向 杆机构随 上抬，而遇到下凹障碍 前 先下降着地，以减小震 ，提高整机平 性。在主体的左右两 ，分 配置了平行四 形 向被 适 机构， 平行四 形机构与主体之 通 与其相 接，是小 行 的主要 力来源。利用两 平行四 形可任意角度 形的特点， 自适 各种障碍路面的效果。改 平行四 形机构的角度，可使左右两 充分与地面接触，使机器人的 6 个 子受力尽量均匀，加 机器人 不同路面的适 能力，更加平 地越 障碍，并且更好地保 整 的平衡性。主体机构主要起到支撑与 接机器人各个部分的作用，同 ，整个机器人 的控制系统就安装在主体之中。后部机构与主体刚性连接，配备有电机驱动车轮，主要起支撑作用，并配合前轮实现转向。 智能机器人控制系统硬件结构设计 2.1 控制系统总体硬件结构 智能机器人控制系统的硬件系统方案设计如图 1 所示。远程监控端由台式PC主机通过 RS232或网络接口连接无线收发模块，完成图像、语音的收集和显示播放再现，监视现场机器人的周围环境，必要时可以通过无线收发模块发送控制命令，完成控制任务。由于研制的进度，本部分即虚线框内的功能正在开发，是今后研究的重点；现场机器人控制端由核心控制板模块、视频采集模 块、语音采集模块、人机交互模块、程序下载模块、电机驱动模块、电源模块、无线收发模块等组成。 2.2 语音视频采集模块 因为机器人需要收集周围环境的信息，监听周围的情况，提供与图像信息同步的语音信息，以便控制人员准确地掌握周围所发生的情况，及时做出决 策，所以设计了语音采集模块以完成此项功能。本设计采用了 Philips 公司的UDA1341TS芯片与微处理器 S3C2410相连，提供了完整的语音录制和播放功 能。 S3C2410提供了 IIS 接口，能够读取 IIS 总线上的数据，同时也为 FIFO 数据提供 DMA的传输模式，这样能够同时传送和接收数据。在 S3C2410处理器中，音频数据的传输可以使用两个 DMA通道。如声音播放，先将数据送到内 存，然后传到 DMA控制器通道 2, 再通过 IIS 控制器写入 IIS 总线并传输给音频芯片，而通道 1 则主要用于录音功能。 本系统采用基于 CMOS图像传感器直接输出数字信号的方案设计视频采集模块。此方案具有模块简单、外围电路少、直接输出数字信号、不用经过中间转 换就可以提供进一步的图像处理的诸多特点。本课题选用 C3188A摄像头构成视频采集模块。 C3188A是 1/3 ″镜头的彩色数字输出的摄像头模块，摄像头芯片采用 OmniVision 公司的 CMOS图像传感器 OV7620.C3188A摄