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第四章 根轨迹法 §4—1 根轨迹与根轨迹方程 §4—2 绘制根轨迹的基本规则 §4—3 广义根轨迹 §4—4 利用根轨迹分析系统的性能 第四章 根轨迹法 基本要求 ： 1.正确理解开环零、极点和闭环零、极点的概念及其相互关系。 2.正确理解和熟记根轨迹方程(模值方程及相角方程)。熟练运用模值方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和开环增益。 3.正确理解根轨迹法则，法则的证明只需一般了解，熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。 4.正确理解闭环零极点分布和阶跃响应的定性关系，掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。了解运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算的方法。 5.了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 本章主要介绍根轨迹的概念，绘制根轨迹的基本规则和用根轨迹分析自动控制系统性能的方法。 根轨迹法概述 根轨迹法---根据反馈控制系统的开、闭环传 递函数之间的关系，直接由开环传递函数零、极 点求出闭环极点（闭环特征根）。这给系统的分 析与设计带来了极大的方便。 §4-1 根轨迹与根轨迹方程 问题2: 如何按希望性能, 将闭环极点配置到合适的位置? 闭环极点（即闭环特征根） 闭环控制系统稳定 性、瞬态响应特性 问题1: 当系统的某些参数（如开环增益）变