采用光电传感器的智能车控制研究应用.docVIP

采取光电传感器智能车控制研究 车模和控制器组成一个自动控制系统，图1，系统硬件以单片机为关键，配有传感器、实施机构和它们驱动电路，而信息处理和控制算法由单片机软件完成[1]。系统设计要求单片机把路径快速判定、对应转向伺服电机控制和直流驱动电机控制精密结合在一起。 ? 智能车设计是在确保模型车可靠运行前提下，以电路设计简练、车体灵活性高为标准。设计两大关键，一是光电传感器布局和电路设计，一是循线控制算法设计。 本文第二节关键介绍了光电传感器电路设计和布局，这是信号采集关键，相当于智能车“眼睛”;第三节关键介绍了循线控制算法，这是控制关键，相当于智能车“头脑”;最终在第四节对智能车硬件、软件设计及试验情况进行了大致说明。 光电传感器 光电传感器选择及电路设计 光电传感器在智能车最前方，起到预先判定路径作用。其发射光对白色和黑色有不一样反射率，所以能得到不一样电压值，采进单片机后经过一定算法比较电压来判定黑线位置，从而控制舵机转动[2]。这种方法易于实现，响应速度快，实时性好，成本低。 本文选择性价比基础适合反射式红外传感器tcrt5000。红外光电传感器电路设计形式多个多样，因为本文算法中采取是传感器阵列经验判定方法，为了控制简便采取数字量输出传感器电路，图2所表示。 光电管采取脉冲调制式发光，即vo是震荡电路产生脉冲电压，这么易滤除外界干扰。即使电路相对复杂，但足以确保模型车稳定行驶[3]。 光电传感器布局研究 光电管阵列布局直接影响智能车循线效果。通常来说，经典布局有“一”字形布局和“w”形布局两种。 所谓“一”字形布局，就是把多个传感器根据“一”字排开。这种传感器布局方法最常见，算法在理论上易于实现。其不足之处于于：对赛道曲率几乎没有任何估计功效。所以通常不采取这种布局。 而“w”形布局，是把多个传感器根据“w”形排列。“w”形布局因为传感器分布在两排，使得智能车对弯道有一定估计功效，这种估计功效尤其表现在直道进入弯道时刻。后一排传感器仍在直道时，前一排传感器已经进入弯道。而不足之处是增加了控制算法复杂程度，判定舵机旋转方向时，往往需要上一次检测数据。经验判定可能性也伴随传感器数量增加而增加。 光电传感器布局仿真 经数次仿真试验，最终确定了传感器布局和数量。采取图3所表示“w”形布局，一共有13个传感器，前排8个，后排5个，前后两排间距为3.5cm。设置这个间距，使其对赛道有一定估计功效。具体布局及仿真效果图4所表示 本文采取经验反馈控制，即在一般经验控制基础上，加入pid控制思想，引入百分比、积分、微分三个控制常数，实施反馈，并采取积分分离控制方法。 循线控制算法是利用前后两排传感器综合检测信号来推理得到模型车正确转向及具体车速。方向判定方法是：图3，首先判定下排5个传感器情况，假设s3处于黑线位置，再观察上排8个传感器，此时s3将上排传感器分为左右两边，因为相邻两个传感器间距离稍大于黑线宽度，所以任何时刻只能有2个传感器同时检测到黑线，这么一来依据分析上下两排传感器信号就能够基础判定出模型车转向情况。比如，某一时刻s3和s8检测到黑线，就可大致判定模型车应向右拐，并依据两个传感器连线和竖直方向夹角可判定舵机转向和大致角度。 隔离变压器 但同时还应注意，当车模进入左侧弯道时，也可能出现s3和s8共同检测到黑线情况，这种情况下就要检验上一时刻传感器信号，就是检测s4||s13情况，若s4||s13结果为1，则认为车模应左拐，若s4||s13结果为0则应右拐。一次方向判定步骤图5所表示。 信息起源: 干式变压器 三相变压器